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龙图腾网获悉上海大学申请的专利一种挖掘机器人的重复定位精度测试装置及测试方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116397716B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310233011.3，技术领域涉及：E02F9/26；该发明授权一种挖掘机器人的重复定位精度测试装置及测试方法是由田应仲;段正全;李龙;张泉;王洁羽;林杨乔;金滔设计研发完成，并于2023-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种挖掘机器人的重复定位精度测试装置及测试方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种挖掘机器人的重复定位精度测试装置和测试方法，包括挖掘机器人，所述挖掘机器人包括转台、动臂、斗杆和铲斗，所述转台、动臂、斗杆和铲斗依次串联，所述装置还包括靶标、标尺、上位机和摄像部件；所述靶标可拆卸固定在铲斗上，所述标尺垂直固定在水平地面上，所述标尺位于铲斗的前方，所述摄像部件的摄像平面平行于靶标所在平面，所述摄像部件连接上位机；上位机控制挖掘机器人多次重复同一运动轨迹，采用标尺与摄像部件的进行组合标定，实现作业平面方向重复定位精度的非接触式测量。与现有技术相比，本发明具有操作方便、成本低等优点。

本发明授权一种挖掘机器人的重复定位精度测试装置及测试方法在权利要求书中公布了：1.一种挖掘机器人的重复定位精度测试装置的测试方法，所述测试装置包括挖掘机器人，所述挖掘机器人包括转台1、动臂2、斗杆3和铲斗4，所述转台1、动臂2、斗杆3和铲斗4依次串联，其特征在于，所述装置还包括靶标6、标尺7、上位机8和摄像部件9；所述靶标6可拆卸固定在铲斗4上，所述标尺7垂直固定在水平地面，所述标尺7位于铲斗4的前方，所述摄像部件9的摄像平面平行于靶标6所在平面，所述摄像部件9连接上位机8； 所述测试方法包括以下步骤： S1：对摄像部件9进行参数标定；规划挖掘机器人定位过程中的轨迹，确定参考轨迹； S2：上位机8控制挖掘机器人按照参考轨迹运动，并记录参考轨迹的控制序列； S3：摄像部件9拍摄铲斗4的实时运动过程，并将拍摄结果传输到图像处理模块，得到靶标圆心的物理坐标； S4：记录挖掘机器人运动到定位点时靶标6的圆心坐标以及标尺7的位置读数，将本组数据记为参考组； S5：完成参考组数据记录后，挖掘机器人按照参考组的参考轨迹重复运动多次，并记录挖掘机器人运动到定位点时靶标6的圆心坐标以及标尺7的位置读数，将参考组之后的数据记为测量组； S6：根据参考组与测量组的数据计算挖掘机器人在作业平面内的重复定位精度。

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