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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利自动驾驶控制方法、装置、终端设备及汽车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116238505B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310336391.3，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权自动驾驶控制方法、装置、终端设备及汽车是由王月强;贺勇;孔周维设计研发完成，并于2023-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶控制方法、装置、终端设备及汽车在说明书摘要公布了：本发明涉及一种自动驾驶控制方法、装置、终端设备及汽车，涉及自动驾驶技术领域，方法包括：获取当前车辆的当前行驶状态；若确定当前车辆的当前行驶状态满足主路切换条件的情况，通过实时图像提取主路的第一车道线信息及匝道的第二车道线信息，构建当前车辆进入主路的车道切换区域；依据点云数据确定车道切换区域的第一可通行区域，依据实时图像确定车道切换区域的第二可通行区域；确定第一可通行区域与第二可通行区域的重叠区域为车道切换区域的目标可通行区域；依据目标可通行区域确定当前车辆的车道切换轨迹，若确定车道切换轨迹有效，控制当前车辆按照车道切换轨迹进入主路。本发明无需依赖高精地图和高精定位系统，成本低，适用范围广。

本发明授权自动驾驶控制方法、装置、终端设备及汽车在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，包括： 在确定当前车辆行驶于匝道内的情况下，获取当前车辆的当前行驶状态； 若确定当前车辆的当前行驶状态满足主路切换条件的情况，获取包括当前车辆周围环境的实时图像，通过所述实时图像提取主路的第一车道线信息及匝道的第二车道线信息，基于所述第一车道线信息及所述第二车道线信息构建所述当前车辆进入主路的车道切换区域； 获取所述车道切换区域的点云数据，依据所述点云数据确定所述车道切换区域的第一可通行区域，依据所述实时图像确定所述车道切换区域的第二可通行区域，所述点云数据由毫米波雷达对所述车道切换区域进行探测得到； 确定所述第一可通行区域与所述第二可通行区域的重叠区域为所述车道切换区域的目标可通行区域； 依据所述目标可通行区域确定所述当前车辆的车道切换轨迹，在确定所述车道切换轨迹有效的情况下，控制所述当前车辆按照所述车道切换轨迹进入主路； 依据所述点云数据确定所述车道切换区域的第一可通行区域，包括： 获取所述点云数据中的第一反射点，确定与所述第一反射点相邻的第二反射点； 获取所述第一反射点的第一反射点信息及所述第二反射点的第二反射点信息，所述第一反射点信息包括所述第一反射点的第一坐标，所述第二反射点信息包括所述第二反射点的第二坐标；依据所述第一坐标及所述第二坐标确定所述第一反射点与所述第二反射点之间的斜率并对所述第一反射点与所述第二反射点之间的斜率进行平滑处理； 在所述第一反射点与所述第二反射点之间的斜率小于预设的斜率阈值的情况下，将所述第一反射点与所述第二反射点连接； 遍历所述点云数据中的所有反射点，重复依据所述点云数据确定所述车道切换区域的第一可通行区域的步骤，直至所有连接的反射点构成封闭区域，确定得到的封闭区域为第一可通行区域。

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