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龙图腾网获悉哈尔滨理工大学申请的专利一种多自由度机械臂调整入针角度的柔性针穿刺装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116138857B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310339240.3，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权一种多自由度机械臂调整入针角度的柔性针穿刺装置是由赵燕江;裴炎义;张永德;陈银;赵盛旭设计研发完成，并于2023-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多自由度机械臂调整入针角度的柔性针穿刺装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多自由度机械臂调整入针角度的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，依靠多自由度机械臂调整柔性针穿刺机构以不同角度穿刺，为穿刺手术提供多角度的穿刺位姿模式；该发明中摆位装置及机械臂具有五个自由度，可以调整斜尖柔性针的入针角度，并会在机械臂多关节轴线交汇点处形成不动点，使机械臂调整入针角度同时保证柔性针针尖穿刺点空间位置不变，相对于传统的柔性针穿刺装置，悬空的机械臂伸展或收缩过程中可以对患者或其他手术设备进行有效避让，同时保证穿刺目标点不移动，操作简单，更加容易获得合适的穿刺入针姿态，提高了机构的灵活性，保证了穿刺的稳定性、准确性以及安全性。

本发明授权一种多自由度机械臂调整入针角度的柔性针穿刺装置在权利要求书中公布了：1.一种多自由度机械臂调整入针角度的柔性针穿刺装置，包括：底座（1）、摆位关节（2）、机械臂（3）和柔性针穿刺机构（4）；其特征在于，所述的底座（1）包括：升降机构（1-1）和旋转机构（1-2）；升降机构（1-1）包括：内筒（1-1-1）、外筒（1-1-2）和丝杠螺母机构（1-1-3），外筒（1-1-2）上设有孔一（1-1-4）、孔二（1-1-5）和孔三（1-1-6）；内筒（1-1-1）和外筒（1-1-2）通过导轨上下套合而成，丝杠螺母机构（1-1-3）通过轴承安装到孔二（1-1-5）上，电机通过联轴器与丝杠相连；旋转机构（1-2）包括：旋转电机（1-2-1）、转接法兰（1-2-2）、带轮一（1-2-3）和带轮二（1-2-4）；旋转电机（1-2-1）通过螺钉安装到外筒（1-1-2）上孔一（1-1-4）中，转接法兰（1-2-2）通过轴承安装到孔三（1-1-6）中，带轮一（1-2-3）固定到旋转电机（1-2-1）输出轴，带轮二（1-2-4）固定到转接法兰（1-2-2）上，带轮一（1-2-3）与带轮二（1-2-4）通过同步带串联，丝杠螺母机构（1-1-3）从同步带中穿过；摆位关节（2）包括：臂连接座（2-1）、臂旋转电机座（2-2）、臂旋转电机（2-3）、锥齿轮一（2-4）、锥齿轮二（2-5）、俯仰电机座（2-6）、支撑轴（2-7）和俯仰电机（2-8）；臂旋转电机座（2-2）为方形管结构，一端面设有轴承孔（2-2-1），一侧面设有台阶轴（2-2-2），台阶轴（2-2-2）端面设有两圈螺纹孔；臂旋转电机（2-3）安装到臂旋转电机座（2-2）内部，臂连接座（2-1）安装到臂旋转电机（2-3）输出法兰上；支撑轴（2-7）端面设有一圈沉孔，俯仰电机座（2-6）下部为方筒、上部为圆筒结构，圆筒两端面设有轴承孔；锥齿轮一（2-4）安装到臂旋转电机座（2-2）的台阶轴（2-2-2）外圈螺纹孔上，支撑轴（2-7）通过轴承穿过俯仰电机座（2-6）并通过螺钉安装到臂旋转电机座（2-2）侧面台阶轴（2-2-2）内圈螺纹孔上；俯仰电机座（2-6）内部安装俯仰电机（2-8），锥齿轮二（2-5）固定到俯仰电机（2-8）输出轴上；锥齿轮一（2-4）与锥齿轮二（2-5）啮合；摆位关节（2）安装到转接法兰（1-2-2）上，机械臂（3）安装到臂连接座（2-1）上；升降机构（1-1）调整机械臂（3）高度位姿，旋转机构（1-2）调整机械臂（3）方向位姿；俯仰电机（2-8）调整机械臂（3）俯仰位姿，臂旋转电机（2-3）调整机械臂（3）横滚位姿； 机械臂（3）包括后臂（3-1）、中臂（3-2）和前臂（3-3）；前臂（3-3）包括前臂架（3-3-1）、两根相同的前臂连杆（3-3-2）、前臂传动轴（3-3-3）和柔性针导向轮（3-3-4）；柔性针穿刺机构（4）安装到前臂（3-3）侧面，柔性针穿刺机构（4）包括柔性针外壳（4-1）、针进给机构（4-2）、针旋转机构（4-3）、柔性针（4-4）和柔性针导管（4-5）；柔性针外壳（4-1）前端设有柔性针导向孔，与柔性针导管（4-5）一端固联，柔性针导管（4-5）另一端固联到柔性针导向轮（3-3-4）的柔性针导向孔处，柔性针导管（4-5）中间被柔性针（4-4）穿过。

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