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龙图腾网获悉合肥联宝信息技术有限公司申请的专利一种贴标定位方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116331622B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310370784.6，技术领域涉及：B65C9/42；该发明授权一种贴标定位方法、装置、电子设备及存储介质是由严力;张学钢;刘浩;钟权;王骏荣;刘文婷设计研发完成，并于2023-04-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种贴标定位方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种贴标定位方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：确定机械臂工具坐标系下吸标头的中心点坐标；基于所述吸标头的中心点坐标，确定所述机械臂工具坐标系与像素坐标系之间的位姿转换关系；基于所述位姿转换关系，确定所述机械臂工具坐标系下吸附标签和待贴工件的中心点坐标；基于所述吸附标签和所述待贴工件的中心点坐标，调整所述吸附标签的位姿。

本发明授权一种贴标定位方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种贴标定位方法，其特征在于，所述方法包括： 确定机械臂工具坐标系下吸标头的中心点坐标； 基于所述吸标头的中心点坐标，确定所述机械臂工具坐标系与像素坐标系之间的位姿转换关系； 基于所述位姿转换关系，确定所述机械臂工具坐标系下吸附标签和待贴工件的中心点坐标； 基于所述吸附标签和所述待贴工件的中心点坐标，调整所述吸附标签的位姿； 所述确定机械臂工具坐标系下吸标头的中心点坐标，包括： 控制机械臂移动所述吸标头，使所述吸标头从不同方位触碰机械臂操作空间中的任意一点，得到两组标定点； 利用两点标定法确定吸标头末端点相对机械臂末端点的位置变换关系； 基于所述位置变换关系标定所述机械臂工具坐标系下所述吸标头的中心点坐标； 所述基于所述吸标头的中心点坐标，确定所述机械臂工具坐标系与像素坐标系之间的位姿转换关系，包括： 利用九点标定法对第一工业相机进行手眼标定，得到所述机械臂工具坐标系与第一像素坐标系之间的位姿转换关系； 利用九点标定法对第二工业相机进行手眼标定，得到所述机械臂工具坐标系与第二像素坐标系之间的位姿转换关系； 其中，所述第一工业相机为上照相机，手眼标定方式为眼在手外；所述第二工业相机为下照相机，手眼标定方式为眼在手上； 所述基于所述吸附标签和待贴工件的中心点坐标，调整所述吸附标签的位姿，包括： 确定所述机械臂工具坐标系下，所述吸标头与所述吸附标签的中心点之间的位姿偏移； 以所述吸标头为所述机械臂工具坐标系的中心点，基于所述吸标头与所述吸附标签的中心点之间的位姿偏移调整所述吸附标签的位姿； 确定所述机械臂工具坐标系下，所述吸附标签与所述待贴工件之间的位姿偏移； 切换所述械臂工具坐标系，将所述吸附标签的中心点作为切换后机械臂工具坐标系的中心点； 基于所述吸附标签与所述待贴工件之间的位姿偏移调整所述吸附标签的位姿，以使所述吸附标签与所述待贴工件对齐。

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