北京理工大学石青获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种四足机器人及脊椎-腿足耦合驱动方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116443133B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310375889.0，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种四足机器人及脊椎-腿足耦合驱动方法是由石青;王若超;肖航;权小龙;杜鎔杰;高俊辉设计研发完成，并于2023-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种四足机器人及脊椎-腿足耦合驱动方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种四足机器人及脊椎‑腿足耦合驱动方法，涉及仿生机器人技术领域，包括主动脊柱和两个肢体，两个肢体分别为前肢和后肢，两个肢体分别能够俯仰且沿着前后方向能够伸缩地设置于主动脊柱的两端，主动脊柱能够驱动肢体俯仰以及伸缩。脊椎‑腿足耦合驱动方法通过耦合控制摆动输出件的摆动状态、肢体的伸缩状态和弹性腿的蓄放能状态来模拟四足动物奔跑时脊柱俯仰、收缩和腿部的蓄放能状态。本发明提供的方案能够更加真实地模拟四足动物的奔跑姿态，以提高移动速度以及能量效率。
本发明授权一种四足机器人及脊椎-腿足耦合驱动方法在权利要求书中公布了：1.一种四足机器人，其特征在于：包括主动脊柱和两个肢体，两个所述肢体分别为前肢和后肢，两个所述肢体分别能够俯仰且沿着前后方向能够伸缩地设置于所述主动脊柱的两端，所述主动脊柱能够驱动所述肢体俯仰以及伸缩；所述主动脊柱包括两个伸缩驱动电机，两个所述伸缩驱动电机分别对应于两个肢体，所述肢体上设置有螺纹孔，所述伸缩驱动电机的输出轴上连接有丝杆，所述丝杆螺纹连接于所述螺纹孔中，所述伸缩驱动电机通过驱动所述丝杆向不同的方向旋转进而实现所述肢体的伸缩；每个所述肢体的下方设置有多个弹性腿，所述主动脊柱包括弹性腿收缩驱动装置，所述弹性腿收缩驱动装置能够驱动所述弹性腿压缩蓄能，并能够结束压缩状态使所述弹性腿放能实现弹跳；所述弹性腿收缩驱动装置包括拉绳和卷线筒，所述卷线筒上绕设有两股拉绳，两股所述拉绳对应于两个所述弹性腿，所述拉绳的自由端固定连接于所述弹性腿的末端，所述卷线筒同轴安装于所述丝杆的末端，所述伸缩驱动电机驱动所述丝杆转动时带动所述卷线筒正反转，所述肢体上设置有导向滑轮来对所述拉绳进行导向。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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