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龙图腾网获悉天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心);天津巨来科技有限公司申请的专利一种工业机器人三指夹持器及其抓取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116394291B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310461128.7，技术领域涉及：B25J15/10；该发明授权一种工业机器人三指夹持器及其抓取方法是由王利强;刘洪钢;张仔龙;徐兵兵设计研发完成，并于2023-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工业机器人三指夹持器及其抓取方法在说明书摘要公布了：本发明展示了一种工业机器人三指夹持器及其抓取方法，包括手指结构、手掌结构和音圈驱动电机；手指结构由三根相同的机械手指组成，三根相同的机械手指各自呈120°分立于手掌结构底部，手掌结构内部包含着音圈驱动电机，音圈驱动电机通过固定底座安装在手掌结构之内，音圈驱动电机下端固定着驱动盘，通过长连杆与手指结构相连；该三指夹持机械手可以通过舵机改变抓取姿态，面对简单物体时，拥有良好的包络性；当面对复杂物体时，可以根据物体形状与方向，制定合适的抓取方案，同时依赖于欠驱动结构良好的软特性，实现了机械手一定范围的自适应抓取。

本发明授权一种工业机器人三指夹持器及其抓取方法在权利要求书中公布了：1.一种工业机器人三指夹持器，其特征在于，所述工业机器人三指夹持器包括手指结构1、手掌结构2和音圈驱动电机3； 所述手指结构1包括三根相同的机械手指1000，三根机械手指1000各自呈120°分立于手掌结构2底部，手掌结构2内部包含着音圈驱动电机3，音圈驱动电机3通过固定底座3005安装在手掌结构2之内，音圈驱动电机3下端固定着驱动盘3008，通过长连杆4与手指结构1的左上驱动片1009相连； 所述音圈驱动电机3的结构包括线圈绕制的电枢套筒3003与驱动盘3008相连接构成音圈驱动电机3的动子，永磁体3006安装在固定底座3005上构成音圈驱动电机3的定子； 所述音圈驱动电机3的长拉簧3004连接在固定底座3005和电枢套筒3003底部位置，电枢套筒3003侧面安装有光栅尺3002，并在相应位置固定有读数头3001，电枢套筒3003安装在直线滑轨3010上，音圈驱动电机3结构整体通过直线滑轨3010作线性往复运动，通电后的绕制铜线圈的电枢套筒3003在电磁场作用下通过直线滑轨3010做往复直线运动，通过光栅尺3002和读数头3001测量电枢套筒3003的位移信号并转化为数字信号输出； 所述音圈驱动电机3通过固定底座3005装载于手掌结构上圆盘2001之下，固定底座3005下固定着永磁体3006，电枢套筒3003与固定底座3005间由两长拉簧3004连接，电枢套筒3003在直线滑轨3010上运动，电枢套筒3003下固定着驱动盘3008，驱动盘3008呈三角形状，三角尖连接着活动连杆3007，活动连杆3007末端连接长连杆4，长连杆4末端连接着手指结构1的左上驱动片1009； 所述驱动盘3008由第二立柱3009与滑轨固定平台3011束缚，仅可在垂直方向运动，通过在驱动盘3008位置施加作用力来驱动手指结构1活动，其中活动连杆3007与长连杆4连接，活动连杆3007与驱动盘3008连接，并使活动连杆3007在驱动盘3008上一定角度水平转动，机械手指近节1003上端连接在手指转动机构2005上，手指转动机构2005连接舵机2003末端。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心);天津巨来科技有限公司，其通讯地址为：300222 天津市津南区大沽南路1310号天津职业技术师范大学电子工程学院现场总线工程中心办公室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。