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龙图腾网获悉河北工业大学申请的专利一种刚柔耦合的电驱打磨末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117400104B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311649253.7，技术领域涉及：B24B19/00；该发明授权一种刚柔耦合的电驱打磨末端执行器是由戴士杰;金宇桐;李慨;李世博;王瑞钦;季文彬设计研发完成，并于2023-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种刚柔耦合的电驱打磨末端执行器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种刚柔耦合的电驱打磨末端执行器，包括支撑组件、直线电驱组件、打磨组件和刚柔耦合组件；其中，刚柔耦合组件包括分布在执行器四周的拉涨蜂窝结构，拉涨蜂窝结构能够随着执行器的运动而拉涨或收缩；拉涨蜂窝结构基于刚度强化设计，由若干个嵌套式子胞单元阵列而成，每个嵌套式子胞单元包括外子胞元和内子胞元，内子胞元嵌套在外子胞元内且上、下端与外子胞元相连；外子胞元由四个异型单元一体成型，使得外子胞元在嵌套式子胞单元主视图中的形状呈蝴蝶状；内子胞元为经典内凹六边形结构，由四个角型板一体成型；通过改变嵌套式子胞单元的结构参数改变杨氏模量，进而改变执行器的刚度。该执行器采用音圈电机驱动，相较于气动驱动具有更高的控制精度与响应速度；因刚柔耦合组件的存在，具有较高的刚度和一定的柔顺性，能够有效解决低刚度引起的加工振动和力过冲引起的控制难度增加问题。

本发明授权一种刚柔耦合的电驱打磨末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种刚柔耦合的电驱打磨末端执行器，包括支撑组件、直线电驱组件和打磨组件；其特征在于，该执行器还包括刚柔耦合组件，刚柔耦合组件包括分布在执行器四周的拉涨蜂窝结构，拉涨蜂窝结构能够随着执行器的运动而拉涨或收缩；拉涨蜂窝结构由若干个嵌套式子胞单元阵列而成，每个嵌套式子胞单元包括外子胞元和内子胞元，内子胞元嵌套在外子胞元内且上、下端与外子胞元相连；外子胞元由四个异型单元一体成型，使得外子胞元在嵌套式子胞单元主视图中的形状呈蝴蝶状；每个异型单元包括类Z形板和类L形板，类Z形板在嵌套式子胞单元主视图中的侧边由线段IJ、JK和KA组成，线段IJ和KA平行；类L形板在嵌套式子胞单元主视图中的侧边由线段AB和BC组成，线段AB垂直于线段KA；内子胞元由四个角型板一体成型，角型板在嵌套式子胞单元主视图中的侧边由线段HG和GD组成，线段HG平行于线段IJ和KA，线段GD平行于线段BC； 所述支撑组件包括上托板和下托板，直线电驱组件包括气缸和音圈电机；上托板与打磨机器人连接，气缸的缸筒与上托板连接，音圈电机通过电机底座与上托板连接，气缸的活塞杆末端和音圈电机的动子通过转接板与下托板连接，打磨组件安装在下托板上，气缸用于补偿下托板上所有负载的重力，音圈电机提供打磨力； 所述直线电驱组件还包括音圈模组导轨、音圈模组滑块、上限位块和下限位块；音圈模组导轨与电机底座连接，音圈模组滑块与音圈模组导轨滑动连接，音圈模组滑块同时与转接板连接；音圈模组导轨两侧的分别设有上限位块和下限位块，对音圈电机的动子行程进行限位； 所述打磨组件包括电主轴夹具、微型电主轴和打磨刀具；电主轴夹具安装在下托板上，微型电主轴与电主轴夹具连接，打磨刀具安装在微型电主轴末端。

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