买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国人民解放军91550部队申请的专利一种多层深水下运动目标组合测量设备与方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119270277B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411625598.3，技术领域涉及：G01S15/06；该发明授权一种多层深水下运动目标组合测量设备与方法是由李万鹏;冯旭东;张旭;吕文磊;王魁;韩嵩;李启飞;彭湃设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多层深水下运动目标组合测量设备与方法在说明书摘要公布了：本发明属于海洋测绘及工程应用技术领域，涉及一种多层深水下运动目标组合测量设备与方法。本发明通过基于超短基线和长基线的组合测量设备及方法，以及大地坐标系下的分布式测量框架，实现对水下运动目标位置、速度等运动参数的高精度融合解算，能够建立统一时空基准条件下的多目标态势分析场景，可实现水下应用环境中水平运动和垂向运动、低速运动和高速运动、运动目标和水下环境等多个工况维度下的多目标一体化态势获取，可为工程条件下水下目标运动状态分析和安全状态判别提供数据支撑和参考依据，也可为数字空间映射水下作业环境提供重要信息基础支撑；可为多元融合解算的测量方法提供实践应用支撑。

本发明授权一种多层深水下运动目标组合测量设备与方法在权利要求书中公布了：1.一种多层深水下运动目标组合测量方法，采用的设备包括声学信标、超短基线基阵和长基线基阵；所述的声学信标安装在待测的多层深水下运动目标上，所述的超短基线基阵布置在水面作业船或水面测量平台上，超短基线基阵位于水面下，所述的长基线基阵布置在位于海底的坐底测量平台上；超短基线基阵和长基线基阵共同接收声学信标发出的声学信号，共同对声学信号进行融合解算，获得多层深水下运动目标位置；其特征在于，具体步骤如下： 步骤一：在测量作业要求海况条件下，水面作业船或水面测量平台保持锚定或匀速走航状态，选择水面以上且无遮挡部位安装GNSS定位设备以获取超短基线基阵的位置基准数据，安装惯导设备并确保与水面作业船或水面测量平台保持刚性连接，同时通过卫导获取超短基线基阵的姿态数据；选择水面以下水深2米以上深度位置并与水面作业船或水面测量平台刚性连接位置，安装超短基线基阵； 步骤二：在水下目标运动水平区域底部，通过坐底测量平台安装长基线基阵，实现声学信号的接收、采集、实时处理；在坐底测量平台上，安装守时装置以实现接收信号端时间统一，安装位置标校装置以消除长基线基阵的各阵元站址误差进而实现布放位置的标校； 步骤三：完成超短基线基阵和长基线基阵的安装布放后，作业期间，由作业船搭载声速剖面仪间隔一定时间获取作业海域的声速剖面数据，实现对作业海域声速垂向传播时延误差测量； 步骤四：使用基于卫导高精度授时模块提供的时统信号为待测深水下目标的声学信标、超短基线基阵和长基线基阵、长基线基阵提供统一的时间基准； 步骤五：声学信标持续发出制式声信号，超短基线基阵和长基线基阵分别进行信号的接收、采集、存储，其中，超短基线基阵实时解算并在作业船控制台实时显示目标的大地坐标位置、速度等运动参数，长基线基阵各阵元自容存储接收的原始声信号，经事后回取解算得到目标的运动参数； 步骤六：以组合测量方式进行多元融合解算前进行误差传播、辨识方法、误差修正分析，将超短基线基阵和长基线基阵的定位、测速测元结果进行时间配准和空间配准，采用交互式多模型的自适应滤波器进行融合解算，得到多元融合解算的位置、速度运动参数结果； 融合解算的具体方法如下： 多测元融合位置解算模型表示为X＝X0+ΔX，其中X0表示目标位置的初始值，ΔX表示测量值与目标位置初始值间的相对位置误差；对于该模型，用多组声到达的时延信息求解斜距向量值，进而采用高斯-牛顿方法进行迭代求解，解算的过程描述为通过一次迭代计算得到基于更新后的目标位置初始值和随机误差的目标位置，并将其作为下次迭代的目标位置初始值，经过多次迭代解算，退出迭代结束判据可根据精度要求进行确定； 相对位置误差的矩阵表达式为： ΔX＝JTJ-1JTΔR 其中： 式中，J表示雅可比矩阵或方向余弦矩阵，J1表示长基线雅可比矩阵，J2表示超短基线雅可比矩阵，ΔR表示N个长基线测点斜距测元和M个超短基线测点RAE测元的测量函数偏差量，ΔR1～ΔRN表示N个长基线测点斜距测元的偏差量，ΔRN+1、ΔAN+1、ΔEN+1～ΔRN+M、ΔAN+M、ΔEN+M表示M个超短基线测点RAE测元的测量函数偏差量； 其中： 其中，lN、mN、nN分别表示长基线和超短基线各测点在x、y、z三个方向的差值分量与初始位置测量斜距R0的比率，A、E分别表示超短基线测点各方向的方位角、俯仰角，其中，长基线第i个测点各方向目标位置点与测量值的差值表达式为超短基线第j个测点个方向目标位置点与测量值的差值表达式为

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军91550部队，其通讯地址为：116023 辽宁省大连市沙河口区五一路200号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。