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龙图腾网获悉北京理工大学长三角研究院(嘉兴);北京理工大学申请的专利一种基于三维速度障碍模型和改进人工势场法的无人机编队防碰撞方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119576000B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411680145.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于三维速度障碍模型和改进人工势场法的无人机编队防碰撞方法是由李杰;潘振华;夏元清;冯晋成设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维速度障碍模型和改进人工势场法的无人机编队防碰撞方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于三维速度障碍模型和改进人工势场法的无人机编队防碰撞方法，包括：基于通信拓扑和通信权重对人工势场进行改进；基于改进后的第一人工势场，计算无人机机间的避碰速度场；构建无人机的弹性避障距离，在弹性避障距离下，引入相对运动速度矢量对人工势场进行改进；基于改进后的第二人工势场，计算无人机的避障速度场；基于避碰速度场和避障速度场，获得无人机的总速度场；对总速度场进行无人机防碰撞指令转化，获得速度指令、俯仰角指令和偏航角指令；对上述指令进行跟踪，实现机间防碰撞以及障碍物规避。本发明的机间避碰考虑了通信拓扑和避碰优先级，能动态调整避障距离和势场值，避免无效的避障机动，总体效率更高。

本发明授权一种基于三维速度障碍模型和改进人工势场法的无人机编队防碰撞方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三维速度障碍模型和改进人工势场法的无人机编队防碰撞方法，其特征在于，包括以下步骤： 构建无人机之间的人工势场； 基于通信拓扑和通信权重对所述人工势场进行改进，获得改进后的第一人工势场； 基于所述改进后的第一人工势场，计算无人机机间的避碰速度场； 构建无人机的弹性避障距离，在所述弹性避障距离下，引入相对运动速度矢量对所述人工势场进行改进，获得改进后的第二人工势场； 基于所述改进后的第二人工势场，计算无人机的避障速度场； 基于所述避碰速度场和避障速度场，获得无人机的总速度场； 对所述总速度场进行无人机防碰撞指令转化，获得速度指令、俯仰角指令和偏航角指令； 对所述速度指令、俯仰角指令和偏航角指令进行跟踪，实现无人机编队的机间防碰撞以及障碍物规避； 构建无人机的弹性避障距离的过程包括：获取障碍物最大排斥距离，基于所述障碍物最大排斥距离，构建无人机的弹性避障距离； 所述障碍物最大排斥距离的表达式如下所示： 其中，||ρio||max为障碍物最大排斥距离，c1、c2分别为与速度和相对夹角有关的控制系数，α0为空间速度障碍锥的半顶角，α为相对速度矢量与空间障碍锥线之间的夹角，为设定的常值，vi为第i架无人机的飞行速度大小，||ρio||为无人机与障碍物之间的距离。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学长三角研究院(嘉兴);北京理工大学，其通讯地址为：314003 浙江省嘉兴市秀洲区油车港镇东方北路1940号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。