湖南科迈森医疗科技有限公司张白云获国家专利权
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龙图腾网获悉湖南科迈森医疗科技有限公司申请的专利术中2D3D实时超声与宫腔镜结合引导手术导航方法及系统获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN119326510B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202411884721.3,技术领域涉及:A61B34/20;该发明授权术中2D3D实时超声与宫腔镜结合引导手术导航方法及系统是由张白云;张白玉;徐大宝;黄欢;张爱倩设计研发完成,并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本术中2D3D实时超声与宫腔镜结合引导手术导航方法及系统在说明书摘要公布了:本发明涉及妇产科器械或方法技术领域,具体公开了术中2D3D实时超声与宫腔镜结合引导手术导航方法及系统;所述方法包括:S1术中超声检查、S2坐标滤波、S3构建时间加权坐标均值、S4计算导航方向、S5镜头AR导航;本发明通过对术中超声设备测得的实时坐标参数进行滤波处理,将波动量小于阈值得点视为静止点,表示未发生显著的坐标变化,提高了计算的准确性,避免理论个别参数波动引起的误差;相对于直接基于X方向、Y方向和Z方向的波动量,人工设置一个安全值进行冗余导航的技术方式,本发明将特定时间区间内的波动量进行了统计分析,通过将静止点的时间作为加权参数,提高了导航精度,增大了对误差影响的抵抗性和稳定性。
本发明授权术中2D3D实时超声与宫腔镜结合引导手术导航方法及系统在权利要求书中公布了:1.一种术中2D3D实时超声与宫腔镜结合引导手术导航系统,其特征在于:包括宫腔镜手术设备、术中超声设备、坐标计算模块、AR导航模块;所述坐标计算模块用于计算镜头和手术目标点的坐标值;所述AR导航模块用于根据导航方向在手术视野内通过AR技术对术者展示导航辅助信息;所述导航系统的工作方法包括: 以下步骤: S1、术中超声检查;在宫腔镜手术过程中,利用术中超声设备对手术区域进行检查,得到镜头坐标集合和手术目标点坐标集合;具体包括: 在宫腔镜手术过程中,利用术中超声设备对手术区域进行检查,得到任意时刻下的镜头坐标和手术目标点坐标,构建镜头坐标集合及手术目标点坐标集合,满足: ;; ;; 其中,表示在任意的采样时刻t下、按正交三轴坐标系确定的镜头X坐标、镜头Y坐标和镜头Z坐标分别为、和; 表示第i个手术目标点在任意的采样时刻t下、按正交三轴坐标系确定的手术目标点X坐标、手术目标点Y坐标和手术目标点Z坐标分别为、和; S2、坐标滤波;在考虑人体脉搏、肌体变形的情况下,对镜头坐标集合和手术目标点坐标集合进行滤波,滤除偏移量小于滤波阈值的坐标点,但保留被滤除的坐标点的时间信息;具体包括: 在考虑人体脉搏、肌体变形的情况下,对镜头坐标集合及手术目标点坐标集合进行滤波,得到镜头滤波坐标集合及手术目标点滤波坐标集合;具体包括: S21、对于任意两个坐标点的采样时刻t和t+1,若二者的坐标满足以下公式,则将采样时刻t和t+1的坐标视为静止点:; 其中,表示在采样时刻t的镜头X坐标或手术目标点X坐标,、、、和同理;为滤波阈值; S22、建立滤波坐标集合;将连续静止点的坐标参数和持续时间构建为滤波坐标集合,包括:镜头滤波坐标集合和手术目标点滤波点坐标集合,满足:; ; 其中,和分别表示镜头的第n个滤波坐标和镜头在该坐标的驻留时间;和分别表示第i个手术目标点的第m个滤波坐标和手术目标点在该坐标的驻留时间;N和M分别表示镜头和手术目标点的滤波坐标总数; S3、构建时间加权坐标均值;针对滤波坐标集合,以驻留时间为加权值,计算镜头坐标和手术目标点坐标的加权值;具体包括: 针对滤波坐标集合,以驻留时间为加权值,计算镜头加权三坐标参数和手术目标点的加权三坐标参数,满足:; ; ; ; 其中,分别表示镜头在X坐标、Y坐标和Z坐标的时间加权坐标均值;分别表示第i个手术目标点在X坐标、Y坐标和Z坐标的时间加权坐标均值; S4、计算导航方向;基于镜头加权三坐标参数和手术目标点的加权三坐标参数,对内窥镜的镜头计算导航方向; S5、镜头AR导航;基于内窥镜的镜头导航方向,用AR技术在内窥镜视野内显示出导航信息。
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