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龙图腾网获悉西南交通大学申请的专利一种结合树莓派去畸变监测的应急监护机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119648594B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411920845.2，技术领域涉及：G06T5/80；该发明授权一种结合树莓派去畸变监测的应急监护机器人是由梁逸航;熊成林设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种结合树莓派去畸变监测的应急监护机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种结合树莓派去畸变监测的应急监护机器人，涉及图像处理技术领域，包括视觉识别模块，所述视觉识别模块用于对应急监护机器人采集的图像进行去畸变处理，识别图像中的目标对象；所述视觉识别模块包括：图像采集单元、去畸变处理单元和目标识别单元，所述图像采集单元通过网络信号连接有去畸变处理单元，所述去畸变处理单元通过网络信号连接有目标识别单元。本发明通过设计有视觉识别模块，实现了图像中目标对象的识别功能，解决了因摄像头畸变导致的图像失真问题，提高了图像的可用性和准确性，提高识别精度。

本发明授权一种结合树莓派去畸变监测的应急监护机器人在权利要求书中公布了：1.一种结合树莓派去畸变监测的应急监护机器人，其特征在于：包括视觉识别模块，所述视觉识别模块用于对应急监护机器人采集的图像进行去畸变处理，识别图像中的目标对象； 所述视觉识别模块包括：图像采集单元、去畸变处理单元和目标识别单元，所述图像采集单元通过网络信号连接有去畸变处理单元，所述去畸变处理单元通过网络信号连接有目标识别单元； 所述图像采集单元通过应急监护机器人搭载的广角摄像头实时捕获图像信息，通过无线传输方式将图像数据从广角摄像头传输到树莓派，将图像数据存储到树莓派的内存中； 所述去畸变处理单元使用树莓派中的OpenCV库提取内存中图像数据，运行去畸变算法，对每一帧图像进行去畸变处理，通过计算畸变点与无畸变点之间的对应关系，对图像进行校正； 所述目标识别单元使用图像处理算法提取去畸变后的图像中的特征信息，对提取出的特征进行分析和比对，识别图像中存在的目标对象，确定目标对象的类别，识别图像中的作业人员和障碍物； 所述目标识别单元通过网络信号连接有目标跟踪模块，所述目标跟踪模块用于持续跟踪作业人员，实时获取应急监护机器人与作业人员之间的实际距离； 所述目标跟踪模块包括：实时跟踪单元、距离测量单元和实时调整单元，所述实时跟踪单元通过网络信号连接有距离测量单元，所述距离测量单元通过网络信号连接有实时调整单元，所述实时跟踪单元通过网络信号连接有目标识别单元； 所述实时跟踪单元使用跟踪算法对图像中的作业人员进行持续跟踪，分析作业人员在连续图像帧之间的运动轨迹，确定作业人员在图像中的位置，使用图像成型法，计算作业人员的真实宽度； 所述距离测量单元使用摄像头测距法，计算应急监护机器人与作业人员之间的距离，设定安全监护模式和服务模式下应急监护机器人与作业人员之间的期望距离； 所述实时调整单元根据作业人员在图像中的位置，计算作业人员与摄像头视野中心的偏移量，根据应急监护机器人与作业人员之间的实际距离和期望距离，计算偏离距离，使用PID控制器实时移动应急监护机器人。

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