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龙图腾网获悉合肥通用机械研究院有限公司;通用机械关键核心基础件创新中心(安徽)有限公司申请的专利一种舱壁清洗机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119407757B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510013002.2，技术领域涉及：B25J9/04；该发明授权一种舱壁清洗机器人是由任启乐;陈正文;庞雷;巴胜富;鲁飞;张的;韩彩红;秦康;连福满设计研发完成，并于2025-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种舱壁清洗机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及舱壁清洗装置技术领域，具体是一种舱壁清洗机器人。本发明包括可在舱壁上移动的四轮小车，以及可在四轮小车移动过程中将四轮小车吸附在舱壁上的磁吸部。四轮小车上安装有可向舱壁喷射射流的冲洗部，冲洗部包括安装在四轮小车上的供水管和导流管，导流管的底部回转安装在供水管上，且导流管的回转轴线与四轮小车当前所在舱壁壁面彼此垂直；导流管的顶部摆动安装有喷头。喷头的俯仰摆动轴线与导流管的回转轴线彼此垂直相交，且喷头自身的轴线与喷头的俯仰摆动轴线彼此垂直相交。本发明通过集成化的设计，减小了清洗机器人的体积；同时通过单人即可完成清洗机器人的操控，有效地降低了清洗过程中人员的参与，提高了工作人员的安全性。

本发明授权一种舱壁清洗机器人在权利要求书中公布了：1.一种舱壁清洗机器人，其特征在于，包括可在舱壁上移动的四轮小车（1），以及可在四轮小车（1）移动过程中将四轮小车（1）吸附在舱壁上的磁吸部（2）；四轮小车（1）上安装有可向舱壁喷射射流的冲洗部（3），冲洗部（3）包括安装在四轮小车（1）上的供水管（31）和导流管（32），导流管（32）的底部回转安装在供水管（31）上，且导流管（32）的回转轴线与四轮小车（1）当前所在舱壁壁面彼此垂直；导流管（32）的顶部摆动安装有喷头（40），喷头（40）的俯仰摆动轴线与导流管（32）的回转轴线彼此垂直相交，且喷头（40）自身的轴线与喷头（40）的俯仰摆动轴线彼此垂直相交； 导流管（32）的回转速度为，具体表示如下： ； 式中，表示在导流管（32）回转时，射流喷射在舱壁壁面上的落水点处的位移速度，即线速度，单位为ms；表示喷头（40）的俯仰摆动轴线与四轮小车（1）当前所在的舱壁壁面之间的垂直距离，单位为m；表示四轮小车（1）当前所在的舱壁壁面与铅垂面之间的夹角，单位为°，通过四轮小车（1）上安装的角度传感器实时检测；表示射流在喷头（40）出口处的速度，即射流初速度，单位为ms，通过布置在喷头（40）出口处的速度传感器实时监测而得；表示导流管（32）的回转轴线在四轮小车（1）当前所在的舱壁壁面上的铅垂投影与射流在该舱壁壁面上的落水点之间距离，即射流半径，单位为m，通过安装在四轮小车（1）上的距离传感器进行实时监测；表示重力加速度，单位为ms2；表示射流在喷头（40）出口处的初始射流方向与四轮小车（1）当前所在的舱壁壁面之间的夹角，单位为°；表示喷头（40）的俯仰摆动轴线与喷头（40）出口之间的垂直距离，单位为m；表示正弦函数；表示余弦函数；表示正切函数。

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