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龙图腾网获悉北京配天技术有限公司申请的专利在相机坐标系中构建标定板坐标系的方法及手眼标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119600121B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510145093.5，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权在相机坐标系中构建标定板坐标系的方法及手眼标定方法是由陈金虎设计研发完成，并于2025-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本在相机坐标系中构建标定板坐标系的方法及手眼标定方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种在相机坐标系中构建标定板坐标系的方法及手眼标定方法，该构建方法包括：获取标定板的三维点云，从三维点云中分割出平面点云，并从平面点云中提取边缘轮廓点云；对边缘轮廓点云进行直线参数估计，得到若干条直线；遍历任意两个直线所构成的直线对；根据所有目标交点在相机坐标系下的坐标，确定标定板中心点在相机的相机坐标系下的坐标；根据其中相邻两个目标交点在所述相机坐标系下的坐标，构建标定板坐标系的X轴；根据平面点云在所述相机坐标系下的法向量，构建标定板坐标系的Z轴；根据标定板坐标系的X轴、标定板坐标系的Z轴，构建标定板坐标系的Y轴。本申请的构建方法能够准确地在相机坐标系中构建标定板坐标系。

本发明授权在相机坐标系中构建标定板坐标系的方法及手眼标定方法在权利要求书中公布了：1.一种手眼标定方法，其特征在于，所述方法应用于末端法兰上安装有相机的机器人，所述方法包括： 将标定板放置在固定的位置，其中，所述标定板为矩形标定板； 示教机器人先后运动到N个观测位姿，并获取所述机器人处于第i个所述观测位姿时，法兰坐标系在基坐标系下的位姿描述矩阵，其中，N大于等于3，i为1到N的整数； 分别根据所述机器人处于第i个所述观测位姿时所述相机采集的所述标定板的三维点云，确定所述标定板的标定板坐标系在所述相机坐标系下的位姿描述矩阵； 根据所有的所述位姿描述矩阵以及所有的所述位姿描述矩阵，确定所述相机坐标系在所述法兰坐标系下的标定位姿齐次矩阵； 其中，所述方法还包括： 获取所述机器人在处于第i个观测位姿时，所述标定板的中心点在所述相机坐标系下的坐标； 按照如下公式，分别确定机器人在处于第i个观测位姿时，所述标定板的中心点在基坐标系下的坐标： 根据所有所述标定板的中心点在基坐标系下的坐标，确定目标误差； 响应于所述目标误差小于误差阈值，将最新的所述标定位姿齐次矩阵确定为所述相机坐标系在所述法兰坐标系下最终的标定位姿齐次矩阵； 其中，所述根据所有所述标定板的中心点在基坐标系下的坐标，确定目标误差的步骤，包括： 按照如下公式确定第i个观测位姿所对应的误差： 根据所有的误差，确定目标误差； 其中，所述方法还包括： 响应于所述目标误差不小于所述误差阈值，将最大的误差对应的所述位姿描述矩阵以及所述位姿描述矩阵剔除，而后基于剩余的所述位姿描述矩阵以及剩余的所述位姿描述矩阵，返回执行所述根据所有的所述位姿描述矩阵以及所有的所述位姿描述矩阵，确定所述相机坐标系在所述法兰坐标系下的标定位姿齐次矩阵的步骤。

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