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龙图腾网获悉国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司;国网江苏省电力有限公司申请的专利一种多无人机协同电网检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119624069B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510166874.2，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种多无人机协同电网检测方法及装置是由王茂飞;戴永东;王神玉;周斌;王星媛;章书朋;王肖;侯晔;符瑞;鞠玲;冯唯设计研发完成，并于2025-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多无人机协同电网检测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多无人机协同电网检测方法及装置，方法包括：基于考虑环境因素的无人机检测所需动态代价和动态收益，建立多无人机协同任务规划模型；基于多无人机协同任务规划模型和多无人机协同决策机制，进行非线性多目标问题迭代寻优，确定多无人机协同电网检测的最优任务分配；基于最优任务分配，协调多无人机进行电网检测。可以赋予无人机更多的智能性，提高多无人机协同电网检测的任务分配规划解算效率。

本发明授权一种多无人机协同电网检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种多无人机协同电网检测方法，其特征在于，包括： S1、基于无人机执行检测任务产生的检测代价和航程代价，确定无人机检测对应的动态代价；根据无人机的检测精度和电网目标的检测价值，确定无人机的动态收益；根据无人机的动态代价和动态收益，给出多无人机协同任务规划目标函数；确定无人机计及环境因素的约束条件和目标函数动态调整机制，并结合多无人机协同任务规划目标函数，建立多无人机协同任务规划模型； S21、建立澳洲野狗算法中野狗个体的位置与多无人机对应电网目标分配方案的映射，确定澳洲野狗算法不同捕猎方式的进化策略和系数决策因子，其中，捕猎方式包括集体围猎、单独捕食和食腐；S22、基于多无人机协同任务规划模型和环境因素，确定强化学习算法的状态空间，以及基于系数决策因子确定强化学习算法的动作空间；基于多无人机协同任务规划模型确定强化学习的奖励函数；基于当前野狗位置，结合状态空间、动作空间和奖励函数，确定当前状态空间下选择动作空间中动作的概率，并基于概率最大值，确定所选动作对应的系数决策因子；根据所选动作对应的系数决策因子更新进化策略，并根据更新的进化策略生成新的野狗位置，并计算相应电网检测评价指标；S23、重复迭代步骤S22直至满足预设条件，输出电网检测评价指标最优的野狗位置，得到多无人机协同电网检测的最优任务分配； S3、基于最优任务分配，协调多无人机进行电网检测。

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