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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于无人机系统反馈数据的轨迹跟踪方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119620772B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510162687.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于无人机系统反馈数据的轨迹跟踪方法及设备是由王钢;刘文婕;孙健;李依霏;韦雨舟;张博譞;王琳淇;邓方;陈杰设计研发完成，并于2025-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机系统反馈数据的轨迹跟踪方法及设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于无人机系统反馈数据的轨迹跟踪方法及设备，所述方法包括根据外部信号的演化矩阵构造内模系统；令未知无人机系统、传感器及内模系统相连，直接未知无人机系统施加控制输入，将传感器输出与期望跟踪的轨迹间的跟踪误差作为内模系统的输入，收集内模状态；利用控制输入、传感器输出、内模状态及滤波矩阵来构造控制增益矩阵；利用控制增益矩阵构造输出控制器以实现系统输出控制。本申请通过基于离线收集到的未知无人机系统的控制输入‑传感器输出来构造进行反馈输出调节的输出调节控制器，在无需预先对物理过程辨识的情况下，实现了对未知无人机系统的输出调节，保证了无人系统在轨迹跟踪过程中的零偏差跟踪。

本发明授权一种基于无人机系统反馈数据的轨迹跟踪方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机系统反馈数据的轨迹跟踪方法，其特征在于，包括： 将未知无人机系统、传感器以及内模系统相连接，向所述未知无人机系统持续一段时间施加持续激励的控制输入序列，并采集传感器的传感器输出，其中，所述内模系统为基于外部信号的演化矩阵构造的； 将传感器输出与其对应的期望轨迹间的跟踪误差作为所述内模系统的输入，收集所述内模系统基于所述跟踪误差所形成的内模状态； 基于所述控制输入序列、收集到的所有内模状态、跟踪误差及滤波矩阵确定控制增益矩阵，并基于所述控制增益矩阵构建输出调节控制器，其中，所述滤波矩阵为基于外部信号的演化矩阵构造的； 将所述未知无人机系统、传感器、所述内模系统以及所述输出调节控制器相连，通过所述输出调节控制器对所述未知无人机系统进行输出调节； 其中，所述基于所述控制输入序列、收集到的所有内模状态、跟踪误差及滤波矩阵确定控制增益矩阵具体包括： 基于控制输入序列构建输入数据矩阵； 基于所述收集到的所有内模状态、所述输入数据矩阵以及跟踪误差，构建所述未知无人机系统的跟踪误差增广数据矩阵以及跟踪误差演化增广数据矩阵； 基于所述跟踪误差增广数据矩阵、跟踪误差演化增广数据矩阵以及所述滤波矩阵求解线性矩阵不等式组，以得到控制增益参数； 基于所述控制增益参数和所述输入数据矩阵确定控制增益矩阵，表示输入数据矩阵，表示可观测指数，表示控制输入的数量，表示控制增益参数，表示的逆矩阵。

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