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龙图腾网获悉山东省农业科学院申请的专利基于自动控制的芍药鲜切花机械采摘运动轨迹优化系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119690154B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510221791.9，技术领域涉及：G05D16/20；该发明授权基于自动控制的芍药鲜切花机械采摘运动轨迹优化系统是由李健;王琦;刘志芳设计研发完成，并于2025-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自动控制的芍药鲜切花机械采摘运动轨迹优化系统在说明书摘要公布了：本发明涉及非电变量控制技术领域，具体为基于自动控制的芍药鲜切花机械采摘运动轨迹优化系统，系统包括：气压采集模块，在气缸内部安装气压传感器，获取气缸内部压力值，建立气压调节特性表。本发明中，气压采集和反馈机制使得采摘工具能够实时调整力度，避免因气压波动造成的力度不均衡。提高了采摘过程中的稳定性，还保证了采摘力度与目标物体的接触精准度，减少了对芍药的物理损伤。在采摘过程中，通过动态调整采摘工具的位置与轨迹，能够实时修正偏差，保证工具精准运动与目标物体对接，减少了作业中的误差。此外，通过位移监测与气压输出指令的结合，能够在运动过程中自动补偿运动轨迹，提高了采摘效率。

本发明授权基于自动控制的芍药鲜切花机械采摘运动轨迹优化系统在权利要求书中公布了：1.基于自动控制的芍药鲜切花机械采摘运动轨迹优化系统，其特征在于，所述系统包括： 气压采集模块，在气缸内部安装气压传感器，获取气缸内部压力值，建立气压调节特性表； 力度控制模块，依据所述气压调节特性表，将气缸内部压力值与采摘工具压力输出值进行关联运算，得到力度映射数值；将所述力度映射数值与气动执行器压力波动值进行补偿，建立力度调节序列； 位移反馈模块，依据所述力度调节序列，采用位移传感器采集气缸活塞杆位移量与气动执行器运动参数，生成位移监测数据；将所述位移监测数据与气压输出指令进行分析，建立运动特征序列； 轨迹优化模块，依据所述运动特征序列，采集芍药茎秆切割点位置坐标与采摘工具运动轨迹点坐标，生成位置标定数据；将所述位置标定数据与采摘末端执行器运动轨迹进行位移补偿，建立轨迹优化参数； 所述力度映射数值的获取步骤为： 依据所述气压调节特性表，提取气缸内部压力值的标准数据，筛选采摘工具工作范围内的压力点，并按照不同压力水平整理对应的采摘工具压力输出值，得到气缸压力与采摘工具压力输出的关联数据； 基于所述气缸压力与采摘工具压力输出的关联数据，计算力度映射数值，计算公式为： 其中，为力度映射数值，为气缸内部压力值，为采摘工具压力输出值，为气缸与采摘工具之间的距离，为气缸与采摘工具之间的接触面积，和分别为气缸压力值中的最大值和最小值。

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