买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉深圳市欣茂鑫实业有限公司申请的专利一种用于机械手臂的速度控制系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119772902B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510269573.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于机械手臂的速度控制系统及控制方法是由刘欣华;刘秋华;张怀良;刘春平;陈琪设计研发完成，并于2025-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于机械手臂的速度控制系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机械臂控制技术领域，公开了一种用于机械手臂的速度控制系统及控制方法，该方法包括：采集机械手臂的夹取物质量匹配运行速度，获得机械手臂的综合负载；采集历史运行数据并筛选，获得标准负载范围；将综合负载与标准负载范围进行比对判断是否对机械手臂进行PID增益调整；当调整时，根据模糊处理结果确定PID增益调整方案；采集特征向量与历史运行数据中的历史特征向量进行比对，确定调整系数对PID增益系数进行调整，获得调整后的运行速度；采集夹取物的最终位置与期望位置进行比对判断是否进行预警。本申请提高了自动上料及装配精度，提升了生产效率，降低了设备故障率和不良品率。

本发明授权一种用于机械手臂的速度控制系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于机械手臂的速度控制方法，其特征在于，包括： 采集机械手臂的夹取物质量，根据所述夹取物质量匹配运行速度，并采集所述机械手臂的静态负载与动态负载，获得所述机械手臂的综合负载； 采集所述机械手臂的历史运行数据，筛选与所述夹取物质量相同且未进行PID增益调整的数据，获得标准负载范围； 将所述综合负载与所述标准负载范围进行比对，根据比对结果判断是否对所述机械手臂进行PID增益调整； 当判定对所述机械手臂进行PID增益调整时，采用模糊算法获得模糊处理结果，根据所述模糊处理结果确定PID增益调整方案； 在确定PID增益调整方案后，将所述夹取物质量与综合负载作为特征向量，将所述特征向量与所述历史运行数据中的历史特征向量进行比对，确定调整系数对PID增益系数进行调整，获得调整后的运行速度； 以所述调整后的运行速度运行所述机械手臂，并采集夹取物的最终位置，将所述最终位置与期望位置进行比对，根据比对结果判断是否进行预警； 获得标准负载范围时，包括： 获取与所述夹取物质量对应的标准负载数据； 采集历史夹取物质量与所述夹取物质量相同且未进行PID增益调整的数据，并从数据中提取对应的非异常历史负载范围； 将所述非异常历史负载范围与所述标准负载数据进行对比，并根据数值大小关系生成标准负载范围，其中，所述标准负载范围包括左边界值和右边界值； 根据比对结果判断是否对所述机械手臂进行PID增益调整时，包括： 当所述综合负载大于所述标准负载范围的右边界或小于所述标准负载范围的左边界时，判定对所述机械手臂进行PID增益调整； 当所述综合负载大于或等于所述标准负载范围的左边界且小于或等于所述标准负载范围的右边界时，判定不对所述机械手臂进行PID增益调整； 采用模糊算法获得模糊处理结果，根据所述模糊处理结果确定PID增益调整方案时，包括： 当所述综合负载大于所述标准负载范围的右边界时，获取第一负载差值，根据所述第一负载差值减小PID的比例增益，所述第一负载差值为综合负载与所述右边界的差值； 当所述综合负载小于所述标准负载范围的左边界时，获取第二负载差值，根据所述第二负载差值增大PID的比例增益，所述第二负载差值为左边界与所述综合负载的差值； 将所述特征向量与所述历史运行数据中的历史特征向量进行比对时，包括： 采用聚类分析对所述历史特征向量与所述特征向量进行聚类，获得聚类结果； 当所述特征向量所在簇中包含历史特征向量时，根据所述历史特征向量对应的历史调整系数确定调整系数对所述PID增益系数进行调整； 当所述特征向量所在簇中不包含历史特征向量时，根据所述第一负载差值或第二负载差值确定调整系数对PID增益系数进行调整； 根据所述历史特征向量对应的历史调整系数确定调整系数对所述PID增益系数进行调整时，包括： ； 其中，T表示调整系数，Ti表示特征向量所在簇中第i历史特征向量对应的历史调整系数，T0表示特征向量所在簇中历史特征向量对应的历史调整系数均值，N表示特征向量所在簇中历史特征向量的个数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市欣茂鑫实业有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市龙岗区坪地街道六联社区鹤坑三棵松工业区1号B栋101(整栋)、C栋三楼、F栋、鹤鸣东路92号、长山工业区5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。