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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种适用于仿生蛇机器人绳索快速拆装的模块化驱动系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119772866B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510264678.9，技术领域涉及：B25J9/06；该发明授权一种适用于仿生蛇机器人绳索快速拆装的模块化驱动系统是由马楠;孙赫;罗明;周志超;贺显;陈义时;王渊彬;张昕设计研发完成，并于2025-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于仿生蛇机器人绳索快速拆装的模块化驱动系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于仿生蛇机器人绳索快速拆装的模块化驱动系统，包含驱动箱体与多个驱动单元，驱动单元内设有绳索驱动、导向和刚度控制机构。绳索驱动机构由减速电机和电路板构成，可控制电机转动；绳索导向机构的绳索卷筒、中介绕轮和导向绕轮协同实现驱动绳索的缠绕、刚度调节和方向调整；刚度控制机构通过手动转动旋钮与张力反馈控制的协同作用，有效调整驱动绳索张力，优化机器人刚度。驱动单元采用模块化设计，结构简洁，能按需增减。本系统可提升绳驱仿生蛇机器人内窥检测性能，增强其在狭窄环境的适用性，具有结构简单、控制便捷和高集成度的优势，在重大工程装备内窥操作领域应用前景广阔。

本发明授权一种适用于仿生蛇机器人绳索快速拆装的模块化驱动系统在权利要求书中公布了：1.一种适用于仿生蛇机器人绳索快速拆装的模块化驱动系统，包括仿生蛇机器人驱动系统（1），所述仿生蛇机器人驱动系统（1）包括驱动箱体（2）和设置在所述驱动箱体（2）内的多个驱动单元（3），其特征在于，所述驱动单元（3）内设有绳索驱动机构（4）、绳索导向机构（5）和刚度控制机构（6）； 所述驱动单元（3）包括两侧固定设有左侧板（301）和右侧板（302）的矩形底座（303），所述左侧板（301）和右侧板（302）之间设有回转件（307）和电机支架（309），所述回转件（307）位于驱动单元（3）后端，并通过十字沉头螺钉（304）与所述电机支架（309）连接，电机支架（309）用于绕所述回转件（307）的回转轴进行转动，用于对绳索张力变化作出姿态反馈，驱动单元（3）的前端安装有前板（310），通过在前板（310）上安设航空插头并与绳驱仿生蛇机器人的上位机相连，从而实现对电控线缆的集成化设计； 所述绳索驱动机构（4）包括减速电机和电路板（404），所述减速电机由从上到下依次连接设置的减速器（401）、驱动电机（402）、编码器（403）组成，减速电机的输出轴方向垂直向上悬置，所述电路板（404）通过内六角圆柱头螺钉（305）安装在右侧板（302）的内侧壁面上，电路板（404）通过电控线缆与所述编码器（403）相连，实现对减速电机的运动控制； 所述绳索导向机构（5）包括绳索卷筒（501）、中介绕轮（502）和导向绕轮（503），所述绳索卷筒（501）同轴固定套设在所述减速电机的输出轴上，所述导向绕轮（503）设置在驱动单元（3）的前端，所述中介绕轮（502）位于绳索卷筒（501）与导向绕轮（503）之间，绳索卷筒（501）、中介绕轮（502）与导向绕轮（503）通过仿生蛇机器人的驱动绳索相连，绳索卷筒（501）用于缠绕存放驱动绳索，中介绕轮（502）用于实现驱动绳索的刚度调节，导向绕轮（503）用于调整改变驱动绳索的方向； 所述刚度控制机构（6）包括挡板（601）、弹簧组（602）、滑块（603）、梯形螺母（604）、轴套（605）、梯形丝杆（606）、光轴（607）、转动旋钮（608）、紧定螺丝（609）、连接杆件（610）、拉力传感器（611）与后板（612），所述梯形丝杆（606）、光轴（607）的一端均通过挡板（601）连接在右侧板（302）内壁，梯形丝杆（606）另一端贯穿左侧板（301），并通过紧定螺丝（609）与转动旋钮（608）固定连接，在中介绕轮（502）上下安装有所述连接杆件（610），用于连接上下滑块（603），上下同一组所述滑块（603）中，上端所述滑块（603）内安装连接有梯形螺母（604），下端所述滑块（603）内安装连接有轴套（605），所述梯形螺母（604）与所述梯形丝杆（606）连接，所述轴套（605）与所述光轴（607）连接，用于使滑块（603）沿着梯形丝杆（606）与光轴（607）方向运动，挡板（601）与滑块（603）之间布置有弹簧组（602），用于在停止手动调节驱动绳索张力的情况下，使中介绕轮（502）自主复原至刚度控制机构（6）中的初始位置，所述拉力传感器（611）一端固定在后板（612），另一端连接电机支架（309），通过感知由于绳索张力改变所引起的电机姿态转动趋势，接收并反馈绳索张力变化数据，用于实现对绳驱仿生蛇机器人蛇形臂的实时刚度控制。

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