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龙图腾网获悉杭州海康威视数字技术股份有限公司申请的专利一种目标检测方法、装置、存储介质和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119763101B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510266414.7，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权一种目标检测方法、装置、存储介质和电子设备是由陈夏晗设计研发完成，并于2025-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种目标检测方法、装置、存储介质和电子设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种目标检测方法、装置、存储介质和电子设备，方法包括：获取相机图像和由点云数据生成的雷达映射图；利用检测模型对相机图像和雷达映射图进行处理，得到目标的二维检测结果和三维检测结果；检测模型中，对相机图像和雷达映射图像进行特征提取，得到图像特征和雷达特征，将图像特征和雷达特征进行第一融合处理得到一次融合特征；利用二维检测头对一次融合特征进行二维检测处理，得到目标的二维检测结果；将雷达特征和一次融合特征进行第二融合处理，得到二次融合特征；利用三维检测头对二次融合特征进行三维检测处理，得到目标的三维检测结果。应用本申请，能够同时实现目标的二维和三维检测，并有效提升远距离目标的检测性能。

本发明授权一种目标检测方法、装置、存储介质和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种目标检测方法，其特征在于，包括： 获取相机采集的相机图像和通过毫米波雷达采集的点云数据生成的雷达映射图；其中，所述雷达映射图是映射到相机图像坐标系下的点云图； 利用预先训练好的检测模型对所述相机图像和雷达映射图像进行处理，得到目标的二维检测结果和三维检测结果； 其中，所述检测模型的处理包括： 分别对所述相机图像和雷达映射图像进行特征提取，得到图像特征和雷达特征，并将所述图像特征和雷达特征进行第一融合处理得到一次融合特征； 利用二维检测头对所述一次融合特征进行二维检测处理，得到目标的二维检测结果； 将所述雷达特征和所述一次融合特征进行第二融合处理，得到二次融合特征； 利用三维检测头对所述二次融合特征进行三维检测处理，得到所述目标的三维检测结果； 所述将所述雷达特征和所述一次融合特征进行第二融合处理，包括：将所述一次融合特征的各个特征像素坐标转换回雷达坐标系下，并进行坐标编码；将所述坐标编码结果和所述一次融合特征合并后，得到合并后的特征；将所述合并后的特征与所述雷达特征直接进行融合处理； 所述检测模型的训练采用二维训练数据和三维训练数据的混合训练策略，所述检测模型的训练包括依次进行的第一训练阶段和第二训练阶段； 在所述第一训练阶段，仅利用相机采集的图像训练数据和对应的二维检测标签对所述检测模型进行训练，更新对所述相机图像进行的所述特征提取和所述二维检测处理的参数； 在所述第二训练阶段，利用所述图像训练数据、雷达训练数据和对应的二维检测标签、三维检测标签对所述检测模型进行训练，更新所述检测模型的所有参数； 在所述第一训练阶段之后，所述检测模型的训练，进一步包括： 当输入的训练数据仅包括相机采集的图像训练数据和二维检测标签时，利用所述图像训练数据和二维检测标签对所述检测模型进行训练，更新对所述相机图像进行的所述特征提取、所述二维检测处理和所述第一融合处理的参数； 当输入的训练数据仅包括相机采集的图像训练数据、二维检测标签和三维检测标签时，利用所述图像训练数据、二维检测标签和三维检测标签对所述检测模型进行训练，更新对所述相机图像进行的所述特征提取、所述第一融合处理、所述二维检测处理、所述第二融合处理和所述三维检测处理的参数。

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