恭喜四川大学赵涛获国家专利权
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龙图腾网恭喜四川大学申请的专利动力学参数辨识方法、装置、电子设备及计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119989580B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510429376.2，技术领域涉及：G06F30/17；该发明授权动力学参数辨识方法、装置、电子设备及计算机存储介质是由赵涛;周锐;佃松宜设计研发完成，并于2025-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本动力学参数辨识方法、装置、电子设备及计算机存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种动力学参数辨识方法、装置、电子设备及计算机存储介质，该方法包括：通过目标运动件的质心惯性张量，构建动力学模型；根据动力学模型，确定物理可行性约束；基于物理可行性约束，更新递推最小二乘辨识法；根据更新后的递推最小二乘辨识法，识别目标运动件的各个连杆的动力学参数。本申请基于质心惯性张量构建动力学模型，考虑质量分布，可提高模型的准确性和稳定性。且直接使用质心惯性张量重构动力学模型，会产生动力学参数与非动力学量间的非线性耦合，再通过动力学参数将该非线性耦合转移到动力学参数之间，并通过参数映射将转移后的非线性转换为参数约束问题加入到物理可行性约束，可降低问题的维度，增强模型的可行性。
本发明授权动力学参数辨识方法、装置、电子设备及计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.一种动力学参数辨识方法，其特征在于，包括： 通过目标运动件的质心惯性张量，构建动力学模型； 根据所述动力学模型，确定物理可行性约束； 基于所述物理可行性约束，更新递推最小二乘辨识法； 根据更新后的递推最小二乘辨识法，识别所述目标运动件的各个连杆的动力学参数； 所述根据所述动力学模型，确定物理可行性约束，包括： 分离所述动力学模型的线性项和非线性项； 基于分离线性项和非线性项后的动力学模型，确定最小惯性参数集； 通过所述最小惯性参数集，确定所述物理可行性约束； 所述通过所述最小惯性参数集，确定所述物理可行性约束，包括： 根据所述动力学模型，建立质心惯性张量约束； 建立质心和质心的二次项的等式约束； 通过所述最小惯性参数集，确定满足所述质心惯性张量约束和所述等式约束的动力学参数集； 根据所述动力学参数集，重构所述物理可行性约束。
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