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龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利一种带有时间圆整的机器人位姿同步速度规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119960391B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510443867.2，技术领域涉及：G05B19/416；该发明授权一种带有时间圆整的机器人位姿同步速度规划方法是由李鹏程;李明宇;田威;魏德岚;王品章;缪云飞;丁祎鑫;康瑞浩;廖文和设计研发完成，并于2025-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带有时间圆整的机器人位姿同步速度规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种带有时间圆整的机器人位姿同步速度规划方法，涉及机器人轨迹速度规划插补领域。该方法包括如下步骤：读取待规划的位姿点位，将机器人的姿态转换至四元数对数进行表达；在所述四元数对数空间内采用有限次二分法构建拐角曲线；基于构建出的所述拐角曲线，约束其拐角速度；基于约束拐角速度后的拐角曲线，进行位姿曲线与姿态曲线的速度同步。本方法通过回溯法避免了机器人在拐角处的速度被过分降低，从而使机器人有较高的速度，进而可以有效提升加工效率；此外，本方法可以有效实现位姿与姿态的平滑规划，进而保证机器人关节运动的平滑性。

本发明授权一种带有时间圆整的机器人位姿同步速度规划方法在权利要求书中公布了：1.一种带有时间圆整的机器人位姿同步速度规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 读取待规划的位姿点位，将机器人的姿态转换至四元数对数空间进行表达； 在所述四元数对数空间内采用有限次二分法构建拐角曲线； 基于构建出的所述拐角曲线，约束其拐角速度； 基于约束拐角速度后的拐角曲线，进行姿态曲线与位置曲线的速度同步规划，具体包括： 分别对位置运动和姿态运动进行独立速度规划，获取两者发生速度变化的最小位置段，并获取对应位置处的运动学信息； 待同步位置n及同步时间满足下式： ； 式中，表示位置运动发生速度变化的最小位置段；表示姿态运动发生速度变化的最小位置段；、分别表示第n段位置运动与姿态运动的运动时间； 以同步时间为基准，将每段对应位置处的位置运动和姿态运动的速度、加速度进行调整，使每段位置曲线和姿态曲线的运动时间调整为同步时间；若调整后的初速度未发生变化，则更新待同步位置进行下一段位姿的同步；若调整后的初速度发生变化，则更新对应拐角的速度并将同步段回溯至前一段，进行位置和姿态的重新同步； 当位置运动或者姿态运动的运动时间为0时，此时将运动时间为0的曲线的总时间调整为对应位置处的另一条曲线的运动时间，不再调整速度和加速度； 分别对位置和姿态进行独立速度规划，正向规划时，基于S型速度曲线带有时间圆整的计算公式计算速度，每次只规划一条线段，若线段初始速度不发变化，则进行同步规划； 若线段初始速度发生变化，则回溯至线段初始速度不发生变化的段。

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