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龙图腾网恭喜北京天智航医疗科技股份有限公司申请的专利手术机器人的前端控制装置及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111110350B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010027893.4，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权手术机器人的前端控制装置及手术机器人是由邓明明;赵永强设计研发完成，并于2020-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人的前端控制装置及手术机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种手术机器人的前端控制装置及手术机器人。其中所述手术机器人的前端控制装置，安装在手术机器人的机器臂的前端的端部上，前端控制装置包括：信息输入模块，用于检测并识别外部输入的控制信号；信息传输模块，用于将控制信号传输给机器人的主控系统，以供机器人的主控系统将控制信号发送给上位机，由上位机根据机器人的当前姿态信息和控制信号生成移动指令，并将移动指令发送给机器人的主控系统，以控制机器人的机器臂的移动。本发明的技术方案，使医生能够在机器人侧，通过前端控制装置对机器人的机器臂做位置移动的调整操作，增加手术流程控制的操作便利性，实现了在手术过程中对机器人的实时控制。

本发明授权手术机器人的前端控制装置及手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人的前端控制装置，其特征在于，所述前端控制装置安装在所述机器人的机器臂的前端的端部上，所述前端控制装置包括： 信息输入模块，用于检测并识别外部输入的控制信号，所述控制信号包括控制所述机器臂前端的端部上安装的导向器的位移偏移量增大或者减小的控制信号，所述控制信号包括控制所述导向器的角度偏移量增大或者减小的控制信号； 信息传输模块，用于将所述控制信号传输给所述机器人的主控系统，以供所述机器人的主控系统将所述控制信号发送给上位机，由所述上位机根据所述机器人的当前姿态信息和所述控制信号生成移动指令，并将所述移动指令发送给所述机器人的主控系统，以控制所述机器人的机器臂的移动；所述当前姿态信息由光学定位追踪系统通过采集安装在所述机器人的所述机器臂前端的第一光学传感器的信号来获取的； 其中，所述信息输入模块采用按钮、多向按键、两轴摇杆、触摸板以及触摸屏中的任意一种或多种来实现； 所述移动指令中携带最小角度偏移量和最小位移偏移量； 所述最小位移偏移量的获取过程为：将当前位置上的导向器上的各点投影到目标植入物对应的空间轴线上，然后取所述导向器上各点到所述目标植入物对应的空间轴线上对应的投影点的最短距离，作为所述最小位移偏移量； 所述最小角度偏移量的获取过程为：所述导向器从两个方向，分别旋转不同的角度，以旋转至与所述目标植入物对应的空间轴线平行，取最小的旋转角度为所述最小角度偏移量。

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