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龙图腾网恭喜北京猎户星空科技有限公司申请的专利定位方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113917475B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010651193.2，技术领域涉及：G01S17/42；该发明授权定位方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质是由刘永光设计研发完成，并于2020-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本定位方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提出一种定位方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，涉及计算机视觉技术领域，其中，方法包括：获取激光雷达测量得到的点云图，获取深度传感器测量得到的深度图，从点云图中提取第一目标区域，以及从深度图中提取第二目标区域，其中，第一目标区域和第二目标区域与同步采集的视觉图像中的感兴趣区域检测相同对象，根据对象的历史运动状态，对第一目标区域携带的第一定位信息，以及第二目标区域携带的第二定位信息进行融合，得到对象的目标位置，实现了对多个时间不同步的传感器测量数据的融合，融合后提高了目标位置确定的准确度，解决现有技术中对于时间不同步的传感器数据无法进行有效融合的技术问题。

本发明授权定位方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括： 获取激光雷达测量得到的点云图； 获取深度传感器测量得到的深度图； 从所述点云图中提取第一目标区域，以及从所述深度图中提取第二目标区域；其中，所述第一目标区域和所述第二目标区域与感兴趣区域检测相同对象；所述感兴趣区域通过对相机采集的视觉图像进行检测获得； 根据所述对象的历史运动状态，对所述第一目标区域携带的第一定位信息，以及所述第二目标区域携带的第二定位信息进行融合，得到所述对象的目标位置； 所述根据所述对象的历史运动状态，对所述第一目标区域携带的第一定位信息，以及所述第二目标区域携带的第二定位信息进行融合，得到所述对象的目标位置，包括： 根据所述第一目标区域携带的第一定位信息，确定所述对象所处的第一观测位置； 根据所述第二目标区域携带的第二定位信息，确定所述对象所处的第二观测位置； 根据所述对象的历史运动状态，对所述第一观测位置和所述第二观测位置中的一个，执行迭代修正过程； 根据所述迭代修正过程得到的位置更新所述历史运动状态； 根据更新后的历史运动状态，对所述第一观测位置和所述第二观测位置中的另一个，执行迭代修正过程，以得到所述目标位置。

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