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龙图腾网获悉上海电气集团股份有限公司申请的专利手术导航机器人的位置控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115179275B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210429774.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权手术导航机器人的位置控制方法和系统是由李丹设计研发完成，并于2022-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术导航机器人的位置控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种手术导航机器人的位置控制方法和系统，手术导航机器人的控制台上设置有多个升降立柱，升降立柱用于抬升控制台以实现手术导航机器人的位置固定；位置控制方法包括：接收第一控制指令，控制处于初始位置的升降立柱下降，按照预设的采集频率采集升降立柱的工作电流值；根据实时采集到的工作电流值与前一次采集到的工作电流值计算得到电流变化率；根据电流变化率，判断工作状态，并根据工作状态控制升降立柱的位置。本发明的技术方案的有益效果在于：将升降立柱下降的过程分割成两端，只有在全部升降立柱都接触到地面时，才进一步控制升降立柱下降，实现了手术导航机器人的稳定性和平衡性，保障了手术过程的安全性。

本发明授权手术导航机器人的位置控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种手术导航机器人的位置控制方法，其特征在于，所述手术导航机器人的控制台上设置有至少一个升降立柱，所述升降立柱用于抬升所述控制台以实现所述手术导航机器人的位置固定，所述位置控制方法包括： 步骤S100、接收第一控制指令，并根据所述第一控制指令控制处于初始位置的升降立柱下降，并按照预设的采集频率分别采集所述升降立柱的工作电流值； 步骤S200、针对每一个所述升降立柱，分别根据实时采集到的工作电流值与前一次采集到的工作电流值计算得到电流变化率； 步骤S300、根据所述电流变化率，判断所述升降立柱的工作状态的变化情况，输出判断结果； 步骤S400、根据所述判断结果，控制所述升降立柱的位置： 当全部所述升降立柱的工作状态均未发生改变时，持续控制全部所述升降立柱下降； 当任一所述升降立柱的工作状态由非满载运行转变为满载运行时，控制所述升降立柱停止下降； 当全部所述升降立柱的工作状态均由非满载运行转变为满载运行时，控制全部所述升降立柱同时下降，直到全部所述升降立柱的电流变化率变为0； 采用如下公式计算得到所述电流变化率： 其中， T表示所述电流变化率； Vt表示实时采集到的工作电流值； Vt-1表示前一次采集到的工作电流值； f表示预设的采集频率； 工作状态为满载运行的升降立柱意味着其与地面接触； 工作状态为未满载运行的升降立柱意味着其远离地面，处于悬空状态； 所述步骤S300包括： 步骤S310、判断所述电流变化率是否达到预设的变化率阈值： 若是，则转向步骤S320； 若否，则将所述升降立柱上一次的工作状态作为当前的工作状态，并判断所述升降立柱的工作状态未发生改变； 步骤S320、根据所述电流变化率判断所述升降立柱的工作状态的变化情况： 若所述升降立柱上一次的工作状态为非满载运行，则判断所述升降立柱的工作状态转变为满载运行； 若所述升降立柱上一次的工作状态为满载运行，则判断所述升降立柱的工作状态转变为非满载运行。

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