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龙图腾网获悉中国铁建重工集团股份有限公司申请的专利一种梁体吊运的梁体水平度检测方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114890309B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210497407.4，技术领域涉及：B66C13/16；该发明授权一种梁体吊运的梁体水平度检测方法、装置、设备及介质是由秦念稳;肖正航;李正光;蒲曲;黄涛设计研发完成，并于2022-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种梁体吊运的梁体水平度检测方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种梁体吊运的梁体水平度检测方法、装置、设备及介质，属于梁体吊装技术领域，该方法包括：在桥式起重机主梁上安装检测装置，检测装置由激光雷达和水平仪组成；当吊运目标梁体时，利用激光雷达扫描目标梁体，并确定其在激光雷达坐标系下的梁体平面；利用目标旋转矩阵获取水平仪坐标系下的梁体平面；获取水平仪坐标系下梁体平面的特征向量矩阵，并保存水平仪输出的角度；利用特征向量矩阵和水平仪输出的角度确定目标梁体相对于地理水平基准面的目标倾斜角，并根据目标倾斜角对目标梁体的吊运状态进行水平调整。通过该方法不仅可以降低梁体吊运的投入成本，而且，也可以保证梁体在吊运过程中的水平精度。

本发明授权一种梁体吊运的梁体水平度检测方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种梁体吊运的梁体水平度检测方法，其特征在于，包括： 在桥式起重机主梁上安装检测装置，所述检测装置由激光雷达和水平仪组成； 当吊运目标梁体时，利用所述激光雷达扫描所述目标梁体，并确定所述目标梁体在激光雷达坐标系下的梁体平面； 利用目标旋转矩阵获取水平仪坐标系下的梁体平面；其中，所述目标旋转矩阵为所述激光雷坐标系到所述水平仪坐标系的旋转矩阵； 获取所述水平仪坐标系下梁体平面的特征向量矩阵，并保存所述水平仪输出的角度； 利用所述特征向量矩阵和所述水平仪输出的角度确定所述目标梁体相对于地理水平基准面的目标倾斜角，并根据所述目标倾斜角对所述目标梁体的吊运状态进行水平调整； 所述目标旋转矩阵的获取过程，包括： 获取所述激光雷达坐标系到目标全站仪坐标系的第一旋转矩阵，并获取所述水平仪坐标系到所述目标全站仪坐标系的第二旋转矩阵； 根据所述第一旋转矩阵和所述第二旋转矩阵获取所述目标旋转矩阵； 所述获取所述水平仪坐标系到所述目标全站仪坐标系的第二旋转矩阵的过程，包括： 将所述水平仪和十字激光器固定连接，控制所述水平仪和所述十字激光器按照不同的姿态同时运动； 在不同运动姿态下，获取所述十字激光器发射的十字激光，并保存所述水平仪输出的角度； 选取所述十字激光的目标测量点，利用所述目标全站仪测量所述十字激光器的目标测量点坐标，获取十字激光器坐标系到所述目标全站仪坐标系的第三旋转矩阵； 根据罗德里格斯法表示所述水平仪坐标系到所述十字激光器坐标系的第四旋转矩阵； 基于坐标系变换的链式法则，根据所述第三旋转矩阵和所述第四旋转矩阵建立所述水平仪坐标系到所述目标全站仪坐标系的所述第二旋转矩阵； 利用所述水平仪输出的角度和所述水平仪坐标系到所述目标全站仪坐标系的所述第二旋转矩阵建立求解所述第四旋转矩阵的数学模型； 对所述数学模型进行求解，得到所述水平仪坐标系到所述十字激光坐标系的所述第四旋转矩阵，并结合所述十字激光器坐标系到所述目标全站仪坐标系的所述第三旋转矩阵计算所述第二旋转矩阵。

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