之江实验室严敏东获国家专利权
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龙图腾网获悉之江实验室申请的专利一种抑制机械臂电机关节径向晃动的结构及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115026869B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210519532.0，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种抑制机械臂电机关节径向晃动的结构及方法是由严敏东;留云;顾建军设计研发完成，并于2022-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种抑制机械臂电机关节径向晃动的结构及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种抑制机械臂电机关节径向晃动的结构及方法，本发明可以有效抑制由于电机本身输出端的径向晃动而引起的机械臂末端晃动。对于一体化电机减速器段采用齿轮减速器并配合非交叉滚子轴承输出的机械臂，由于齿轮系的径向间隙叠加轴承的径向游隙影响，一体化电机输出轴存在较大径向晃动，对于采用电机直驱的机械臂，该输出轴的径向晃动会在机械臂末端被放大，严重影响机械臂末端轨迹精度。本发明通过在一体化电机输出轴外设计抑制晃动结构，并提供整条机械臂的配置策略及核心零件的设计方法，增加输出轴径向支撑，使机械臂末端的径向晃动得到抑制，提升末端轨迹精度。
本发明授权一种抑制机械臂电机关节径向晃动的结构及方法在权利要求书中公布了：1.一种抑制机械臂电机关节径向晃动的结构，其特征在于，包括辅助轴承、延伸轴、延伸外壳；其中，延伸轴与电机输出轴固定连接；辅助轴承安装在延伸轴上；延伸外壳套在辅助轴承外，并与电机主体固定连接；延伸轴周向设有轴肩，用于辅助轴承的一侧轴向定位；延伸外壳内周向设有一圈筋条，用于辅助轴承的另一侧轴向定位； 所述结构的配置方法为：根据关节与机械臂末端的距离、电机输出轴自带轴承的游隙、辅助轴承的游隙、机械臂末端轨迹精度要求，设置延伸轴的长度； 设置延伸轴的长度Lext，具体为： 其中，Lout为电机输出轴的长度，Cr1为电机输出轴自带轴承的径向游隙，Cr2为辅助轴承的径向游隙；n为电机关节数量；Li为电机i与电机i+1或机械臂末端间的臂长；Wi为电机i处输出的径向晃动在电机i+1或机械臂末端产生的偏移量；Wd为所有电机输出的径向晃动在机械臂末端处叠加产生的总偏移量允许值；||表示求模。
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