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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种多传感器松耦合的室内外同步定位与建图方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114964234B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210543265.0，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种多传感器松耦合的室内外同步定位与建图方法及系统是由李颖;张庚;杨超;王伟达设计研发完成，并于2022-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多传感器松耦合的室内外同步定位与建图方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多传感器松耦合的室内外同步定位与建图方法及系统，对点云数据与惯性数据，进行数据预处理，得到点云的图像视图数据和自动驾驶车辆的粗略位姿数据；对所述点云的图像视图数据，进行场景识别、特征提取和拼接处理，得到周围环境未经优化的点云地图；基于场景识别的结果，利用后端优化算法和回环检测算法，对自动驾驶车辆的粗略位姿数据和所述周围环境未经优化的点云地图进行优化处理，得到优化后的自动驾驶车辆的位姿数据和周围环境点云地图，即实现了自动驾驶车辆的同步定位与建图。

本发明授权一种多传感器松耦合的室内外同步定位与建图方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多传感器松耦合的室内外同步定位与建图方法，其特征在于，所述方法包括： 对点云数据与惯性数据，进行数据预处理，得到点云的图像视图数据和自动驾驶车辆的粗略位姿数据； 对所述点云的图像视图数据，进行场景识别、特征提取和拼接处理，得到周围环境未经优化的点云地图； 基于场景识别的结果，利用后端优化算法和回环检测算法，对自动驾驶车辆的粗略位姿数据和所述周围环境未经优化的点云地图进行优化处理，得到优化后的自动驾驶车辆的位姿数据和周围环境点云地图，即实现了自动驾驶车辆的同步定位与建图； 其中，所述进行场景识别、特征提取和拼接处理，具体包括： 利用点云的图像视图数据的平均点云深度da是否超过阈值作为判断条件，对自动驾驶车辆处于室内、室外环境进行区分，得到场景识别结果； 其中N是一帧点云中点的总数，di是第i个点相对于激光雷达几何中心的欧氏距离； 基于场景识别结果，利用点云的图像视图数据中的点云每点附近曲率c将场景特征分为角特征与平面特征，使用迭代最近点算法配准点云的图像视图数据，得到周围环境未经优化的点云地图； 定义点云的图像视图数据中同一条水平线上第i个点pi附近的曲率为c，其中a为点pi单侧相邻的点数，pj为与pi相邻的点。

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