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龙图腾网获悉长春师范大学申请的专利一种基于光栅投影测量系统的改进标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115046497B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210751066.9，技术领域涉及：G01B11/24；该发明授权一种基于光栅投影测量系统的改进标定方法是由孙秋成;代维宇;任泽明;王铭泽;朱金龙;孙明玉;赵秀涛设计研发完成，并于2022-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于光栅投影测量系统的改进标定方法在说明书摘要公布了：一种基于光栅投影测量系统的改进标定方法，本发明在传统的光栅投影测量系统中改进了对于模型参数求解的方法，具体采用四步相移法进行相位差值求解，通过所提出的数学方法求解模型参数最后带入相移高度模型实现物体的三维重建，本次实验分为两个部分：面具形貌重建和金属块测量实验。本发明提出了一种无需外物帮助的前提下在投影仪标定过程中和摄像机单目标定过程中提取出投影面和摄像机光心在世界坐标系下的表达式，直接计算投影仪和摄像机两光心之间的距离和投影仪光心CCD摄像机光心到参考平面的垂直距离的方法，既简化了系统校准过程中的繁琐过程和可操作性不好的问题，又实现了标定过程的精确性。

本发明授权一种基于光栅投影测量系统的改进标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于光栅投影测量系统的改进标定方法，其特征在于：所述方法具体为： 步骤一：引入传统相移-高度模型中的参数 式1是经典光栅投影测量系统的高度-相位映射关系式，其中，L为投影仪光心或CCD摄像机光心到参考平面的垂直距离，D为投影仪和摄像机两光心之间的距离，λ0为栅线的节距，是光栅投射到参考平面后，在参考面上沿着X轴方向，相位变化一个周期2π对应的像素变化值； 步骤二：求解参数L 在摄像机成像和标定过程中涉及到世界坐标系OW，XW，YW，ZW、摄像机坐标系OC，XC，YC，ZC、T图像物理坐标系O’，x，y和图像像素坐标系O”，u，v，成像的过程也即是空间物点在这四个坐标系中的一系列变换过程； 在标定过程中，目标平面的空间姿态可以任意变换的，当目标平面被限制在参考平面内时，目标平面为参考平面，那么L可以看作是相机的光中心与世界坐标平面之间的距离，根据外部参数确定了世界坐标系与摄像机坐标系之间的空间位置关系，摄像机标定是为了采集摄像机在空间的位置和内部参数，用以建立摄像机平面和成像平面的像素点之间的映射关系； 在校准过程中，相机光学中心与参考平面之间的垂直距离L可以转换为相机光中心与棋盘格校准平面之间的垂直距离，即L是CCD相机光中心在世界坐标系中的Z值的长度；从世界坐标系到摄像机坐标系的转换过程可以通过旋转矩阵R和平移向量t来实现；转换公式为： 由式2可得： 当Xc、Yc、Zc均为0时，用公式3计算Zw的绝对值，即相机光学中心与参考平面之间的垂直距离L； 步骤三：求解参数D 在双目相机模型中，左和右相机的空间位置关联相关如下，其中Pl和Pr分别是左右的坐标相机在世界坐标系统，Rp和Tp是右相机相对于左相机的旋转和平移矩阵； Pr＝Rp*Pl+Tp 外部参数Rp和Tp是相对于相机的投影仪；其中旋转矩阵Rp的形式是平移向量Tp的形式是当CCD相机与投影仪之间的光中心连接线平行于参考平面时，通过平移向量Tp计算出距离D，计算公式如下：

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