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龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种基于双刚度智能材料的多模态张拉整体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115026864B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210822357.2，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种基于双刚度智能材料的多模态张拉整体机器人是由吴嘉宁;张捷;马克;白佳宁;陈灏瀚;吴奇桓;黄俊海;吴志刚设计研发完成，并于2022-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双刚度智能材料的多模态张拉整体机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双刚度智能材料的多模态张拉整体机器人，包括杆件、电动推杆，杆件和电动推杆的两端均分别固定连接有连接件，连接件之间分别连接有若干弹性件；电动推杆设有一根，杆件设有五根并且分成三组，其中两组包含四根杆件并且两个杆件相互平行设置，另一组包含单根杆件和电动推杆并且两者相互平行设置，弹性件设有三十根，单个连接件上分别连接五根弹性件的一端。本发明在保证机器人运动形式多样性的前提下，降低了大量传统驱动元件如：电机等存在所引起的质量过重问题；由于弹性件代替了传统机构，降低了机械结构的事故率；本发明轻量化的设计不仅降低了制造成本，并极大程度降低了入轨所消耗的燃料成本。

本发明授权一种基于双刚度智能材料的多模态张拉整体机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于双刚度智能材料的多模态张拉整体机器人，包括杆件1、电动推杆3，其特征在于：所述杆件1和电动推杆3的两端均分别固定连接有连接件2，所述连接件2之间分别连接有若干弹性件4； 所述电动推杆3设有一根，所述杆件1设有五根并且分成三组，其中两组包含四根所述杆件1并且两个杆件1相互平行设置，另一组包含单根杆件1和电动推杆3并且两者相互平行设置，所述弹性件4设有三十根，单个所述连接件2上分别连接五根弹性件4的一端； 所述连接件2包括半圆片21、凹槽22、挂接杆23，所述半圆片21的平面端面分别固定连接杆件1、电动推杆3的两端，所述半圆片21的周侧开设有若干凹槽22，所述凹槽22内固定连接有挂接杆23，所述挂接杆23活动连接弹性件4； 所述弹性件4包括聚二甲基硅氧烷41、合金材料42、镀镍碳纤维粉末43、电极44、端头45、连接座46、铰接座47、自锁挂钩48，所述聚二甲基硅氧烷41、合金材料42、镀镍碳纤维粉末43固化组成主体49，所述主体49的两端分别安装有电极44，所述电极44外设有固定连接主体49两端的端头45，所述端头45远离主体49的两端分别转动连接有连接座46，所述连接座46的一端分别固定连接有铰接座47，所述铰接座47上铰接有自锁挂钩48，所述自锁挂钩48分别套设挂接杆23。

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