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龙图腾网获悉合肥保航汽车科技有限公司申请的专利一种毫米波雷达融合方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115128613B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210840101.4，技术领域涉及：G01S13/931；该发明授权一种毫米波雷达融合方法、系统、设备及介质是由梁秀娟;孙大伟;李峻玮设计研发完成，并于2022-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种毫米波雷达融合方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明属于车载雷达融合技术领域，具体涉及一种毫米波雷达融合方法、系统、设备及介质，方法包括：获取雷达A和雷达B前一帧的融合关系表Xn‑1，以及所述雷达A当前帧的航迹列表An，和所述雷达B当前帧的航迹列表Bn；根据所述融合关系表Xn‑1、以及所述航迹列表An中各航迹点与所述航迹列表Bn中各航迹点的相对关系，对所述航迹列表An和所述航迹列表Bn进行融合，获得当前帧融合后的航迹列表Cn和融合关系表Xn；获取所述雷达A和所述雷达B前一帧的关联关系表Tn‑1和航迹列表Cn‑1；构建当前帧融合后的各航迹点的关联关系表Tn。本发明通过上述融合方法融合多个毫米波雷达，能提高目标检测准确率和精度。

本发明授权一种毫米波雷达融合方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种毫米波雷达融合方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取预先得到的雷达A和雷达B前一帧的融合关系表Xn-1，以及所述雷达A当前帧的航迹列表An，和所述雷达B当前帧的航迹列表Bn；所述融合关系表Xn-1包括前一帧相互融合的所述雷达A和所述雷达B的航迹点的航迹号，n表示当前帧数，n≥2； 根据所述融合关系表Xn-1、以及所述航迹列表An中各航迹点与所述航迹列表Bn中各航迹点的相对关系，对所述航迹列表An和所述航迹列表Bn进行融合，并生成当前帧融合后的航迹列表Cn和融合关系表Xn； 获取所述雷达A和所述雷达B前一帧的关联关系表Tn-1和融合后的航迹列表Cn-1； 根据所述关联关系表Tn-1、所述航迹列表An、所述航迹列表Bn、所述融合关系表Xn-1、所述融合关系表Xn、所述航迹列表Cn-1、所述航迹列表Cn，构建当前帧融合后的各航迹点的关联关系表Tn；所述关联关系表Tn包括当前帧融合后的航迹点与所述雷达A或所述雷达B的航迹点之间的关联关系； 所述根据所述融合关系表Xn-1、以及所述航迹列表An中各航迹点与所述航迹列表Bn中各航迹点的相对关系，对所述航迹列表An和所述航迹列表Bn进行融合，获得当前帧的航迹列表Cn和融合关系表Xn，包括如下步骤： 从所述融合关系表Xn-1中获取前一帧相互融合的所述雷达A和所述雷达B的航迹点的航迹号i、j； 从当前帧的所述航迹列表An和所述航迹列表Bn中分别寻找航迹号为i、j的航迹点Ani、Bnj； 当所述航迹列表An中存在所述航迹点Ani，且所述航迹列表Bn中存在所述航迹点Bnj时，将所述航迹点Ani和所述航迹点Bnj融合，并将融合后的航迹点放入所述航迹列表Cn，将航迹点Ani与航迹点Bnj的融合关系放入所述融合关系表Xn； 将所述航迹列表An和所述航迹列表Bn中剩余的航迹点按照位置关系进行融合，并将融合后的航迹点放入所述航迹列表Cn，将相互融合的两航迹点的融合关系放入所述融合关系表Xn； 所述根据所述关联关系表Tn-1、所述航迹列表An、所述航迹列表Bn、所述融合关系表Xn-1、所述融合关系表Xn、所述航迹列表Cn-1、所述航迹列表Cn，构建当前帧融合后的各航迹点的关联关系表Tn，包括如下步骤： 获取所述航迹列表Cn中航迹点Cnm的航迹号m； 从所述关联关系表Tn-1中获取航迹号为m的航迹点Cn-1m的关联关系； 当航迹点Cn-1m与雷达A的航迹点An-1i相关联时，获取航迹点An-1i的航迹号i； 判断所述航迹列表An中是否存在航迹号为i的航迹点Ani； 若航迹列表An中存在航迹点Ani，则将Cnm与Ani相关联后放入所述关联关系表Tn中； 若航迹列表An中不存在航迹点Ani，判断融合关系列表Xn-1中是否存在航迹点An-1i； 若融合关系列表Xn-1中存在航迹点An-1i，则获取与航迹点An-1i相融合的航迹点Bn-1j的航迹号j； 判断航迹列表Bn中航迹号为j的航迹点Bnj是否存在于所述融合关系列表Xn中； 若所述融合关系列表Xn中存在航迹点Bnj，则获取与航迹点Bnj相融合的航迹点Anp，并将所述航迹点Cnm与所述航迹点Anp相关联后放入所述关联关系表Tn中； 若所述融合关系列表Xn中不存在航迹点Bnj，则将所述航迹点Cnm与所述航迹点Bnj相关联后放入所述关联关系表Tn中； 重复上述步骤，以遍历所述航迹列表Cn中的所有航迹点。

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