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龙图腾网获悉国家电网有限公司;国网湖北省电力有限公司超高压公司申请的专利一种基于共轴双坐标系的无人机精确测量导线弧垂方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115267806B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210906540.0，技术领域涉及：G01S17/42；该发明授权一种基于共轴双坐标系的无人机精确测量导线弧垂方法是由钟燃;葛雄;雷雨;侯新文;苏中立;肖海涛;孙忠慧;杨景嵛;李嗣;刘文超;张治国;楚江平;谢富贵;熊继开;王晓峰;任斌;张晓春;刘锋;姚攀设计研发完成，并于2022-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于共轴双坐标系的无人机精确测量导线弧垂方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于共轴双坐标系的无人机精确测量导线弧垂方法，包括以相邻两座铁塔确立二维坐标系平面，以相邻两座铁塔中的任意一基基座和导线悬挂点为直角坐标系原点，建立共轴双直角坐标系，以导线悬挂点原坐标原点建立x'o'y'直角坐标系，以该铁塔基座为坐标原点建立xoy直角坐标系。利用相邻两基铁塔中任意一基的导线悬挂点和铁塔基座为坐标原点建立共轴双直角坐标系xoy、x'o'y'，并且利用无人机搭载的激光雷达获得无人机的坐标x1y1和导线任意点相对于无人机的极坐标为ρθ，分别带入共轴双直角坐标系xoy、x'o'y'，获得弧垂测量点对无人机的铅锤距离，和弧垂测量点相对与导线悬挂点确立的直线方程的铅锤距离，从而得到弧垂。

本发明授权一种基于共轴双坐标系的无人机精确测量导线弧垂方法在权利要求书中公布了：1.一种基于共轴双坐标系的无人机精确测量导线弧垂方法，其特征在于：包括以下步骤 步骤一、以相邻两座铁塔确立二维坐标系平面，相邻两座铁塔中的任意一铁塔基座和导线悬挂点为直角坐标系原点，建立共轴双直角坐标系x'o'y'和xoy； 其中，1号铁塔的悬挂点为A，2号铁塔的悬挂点为C； 步骤二、将地面基站放置在坐标原点O处，无人机携带移动基站起飞至相邻铁塔档距内，无人机实时回传自身坐标为x1y1，无人机以自身位置为坐标原点，建立极坐标系，并获得导线上任意点B相对于无人机的坐标为ρθ； 步骤三、根据任意点B的极坐标获得任意点B相对于无人机的高度h2和水平距离h3，进而获得任意点B的横纵坐标为xy； 其中，h2为导线上所测弧垂点相对无人机的垂直距离，h3为导线上所测弧垂点相对无人机的水平距离； 步骤四、在x'o'y'直角坐标系中，悬挂点C的横纵坐标为dH1-H2，根据1号铁塔的悬挂点A和悬挂点C的横纵坐标，确立两个悬挂点A和C的直线方程； 其中，H1为1号铁塔的悬挂点至塔基的高度，H2为2号铁塔的悬挂点至塔基的高度，d为相邻铁塔的档距； 步骤五、将任意点B的横坐标带入直线方程，可得任意点B带入xoy坐标系下悬挂点所确定的直线方程产生的纵坐标h1； 步骤六、此时导线上任意点B处的弧垂为： h4＝h1+H1-h2-y1。

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