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龙图腾网获悉苏州永锋机器人技术有限公司申请的专利一种适应异构机器人的避障雷达处理设备及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115268330B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210914685.5，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种适应异构机器人的避障雷达处理设备及方法是由项卫锋;蔡宝京;申超;张祥设计研发完成，并于2022-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适应异构机器人的避障雷达处理设备及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适应异构机器人的避障雷达处理设备及方法，属于避障雷达技术领域，包括工控机，工控机的输出端连接嵌入式控制板，嵌入式控制板与若干组避障激光雷达连接；所述工控机的交通图中。本发明提出的适应异构机器人的避障雷达处理设备及方法，通过设置激光雷达及图层的方式，无需管激光雷达是安装在后方还是前方，只需要判断当前AGV是前进、后退还是左转右转就可以进行相应所有避障雷达的图层的切换，对应的图层只要有障碍物被检测到即立即减速或者停车。所以无论激光雷达安装多少个，并且无需理会安装在任何位置都可以进行处理策略的统一。此方法能适应不同不同激光雷达的安装位置的不同种类机器人，达到安全避障的效果。

本发明授权一种适应异构机器人的避障雷达处理设备及方法在权利要求书中公布了：1.一种适应异构机器人的避障雷达处理设备，其特征在于，包括工控机，工控机的输出端连接嵌入式控制板，嵌入式控制板与若干组避障激光雷达连接；所述工控机的交通图中，设置了不同的避障策略指令，策略指令通过网络信号传递给嵌入式控制板；所述嵌入式控制板解析工控机下发的避障策略指令，并通过嵌入式控制的IO信号来切换避障雷达的图层；若干组所述避障激光雷达连接的图层在AGV车体四周几何拼接，形成AGV车辆整体的避障图层； 避障激光雷达中设有供电电路、图层IO驱动电路以及图层触发IO检测电路，图层IO驱动电路内的光耦隔离驱动电路通过TLP293-4光耦隔离芯片U21，用于避障激光雷达的图层切换，嵌入式控制板接收到避障策略指令后，对应人为设定的图层，而避障激光雷达的图层是依据输入IO的电平信号来决定的；图层触发IO检测电路的避障雷达有三个输出IO，分别对应远、中、近三个区域，若区域中检测到障碍物则对应的IO输出低电平，否则为高电平；触发检测电路中，引脚GPIO_IN26连接避障雷达的最近区域的输出IO，若此时检测到障碍物，则引脚GPIO_IN26为低电平。

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