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龙图腾网获悉上海优医基医学科技有限公司申请的专利柔性器械控制方法、系统、电子设备、存储介质及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115444572B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210956014.5，技术领域涉及：A61B34/35；该发明授权柔性器械控制方法、系统、电子设备、存储介质及机器人是由张磊设计研发完成，并于2022-08-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本柔性器械控制方法、系统、电子设备、存储介质及机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种柔性器械控制方法、系统、电子设备、存储介质及机器人，柔性器械配置虚拟导航模块，虚拟导航模块用于生成虚拟导航数据，柔性器械的末端还配置有图像采集模块，图像采集模块用于采集真实图像；柔性器械控制方法包括：基于真实图像，控制对虚拟导航模块进行配准；获取柔性器械在目标腔道系统内的行进位置及状态；基于行进位置及状态，获取虚拟导航数据；基于虚拟导航数据，控制柔性器械的末端在目标腔道系统内行进至目标位置。本发明的柔性器械控制方法及机器人，用以解决现有技术中使用机器人装置实施柔性器械经腔道系统操作的准备及使用流程时间长、使用操作复杂，配准的效率及精度较低的缺陷。

本发明授权柔性器械控制方法、系统、电子设备、存储介质及机器人在权利要求书中公布了：1.一种柔性器械的控制系统，其特征在于，所述柔性器械配置虚拟导航模块，所述虚拟导航模块用于生成虚拟导航数据，所述柔性器械的末端还配置有图像采集模块，所述图像采集模块用于采集真实图像；所述柔性器械的控制系统包括： 第一控制模块，用于基于真实图像，控制对虚拟导航模块进行配准； 第一获取模块，用于获取柔性器械在目标腔道系统内的行进位置及状态； 第二获取模块，用于基于所述行进位置及状态，获取虚拟导航数据； 第二控制模块，用于基于所述虚拟导航数据，控制所述柔性器械的末端在所述目标腔道系统内行进至目标位置； 其中，所述柔性器械配置所述虚拟导航模块，所述虚拟导航模块用于生成所述虚拟导航数据，所述柔性器械的末端还配置有图像采集模块，所述图像采集模块用于采集所述真实图像；所述基于真实图像，控制对虚拟导航模块进行配准，具体包括：确定所述柔性器械的末端到达所述目标腔道系统的目标特征位置；实时获取所述目标特征位置的真实图像和所述虚拟导航模块生成的虚拟图像；基于所述真实图像和所述虚拟图像，控制对所述虚拟导航模块进行配准，以使配准后的所述虚拟图像与所述真实图像一致； 所述基于所述真实图像和所述虚拟图像，控制对所述虚拟导航模块进行配准，以使配准后的所述虚拟图像与所述真实图像一致，包括：控制校准所述真实图像，获取校准后的所述真实图像中目标特征的第一特征信息；控制校准所述虚拟图像，获取校准后的所述虚拟图像中目标特征的第二特征信息；基于所述第一特征信息和所述第二特征信息，确定配准参数；基于所述配准参数，控制所述虚拟导航模块进行配准，以使配准后的所述第二特征信息与所述第一特征信息一致；所述目标特征包括分支腔道；所述控制校准所述真实图像，获取校准后的所述真实图像中目标特征的第一特征信息，包括：获取所述真实图像中所述分支腔道的各子腔道轮廓的第一拟合图形；基于所述第一拟合图形，确定第一校准参数；基于所述第一校准参数，控制调整所述柔性器械的末端姿态，以校准所述真实图像的视角为目标视角；获取所述第一特征信息，所述第一特征信息包括所述目标视角下真实图像中所述分支腔道的各子腔道轮廓的第一拟合图形截面积； 所述基于所述第一拟合图形，确定第一校准参数，包括：获取各所述子腔道轮廓的第一拟合图形的几何中心信息，以及各几何中心连线的位置信息；基于所述几何中心信息和所述几何中心连线的位置信息，确定所述第一校准参数；其中，所述第一校准参数包括角度偏移量和位置偏移量，所述角度偏移量为所述几何中心连线与所述目标视角下真实图像中目标图形几何中心连线之间的夹角，所述位置偏移量为各所述几何中心围绕的对称中心点与所述目标视角下真实图像中心点之间的间距； 所述控制校准所述虚拟图像，获取校准后的所述虚拟图像中目标特征的第二特征信息，包括：获取所述虚拟图像中所述分支腔道的各子腔道轮廓的第二拟合图形；基于所述第二拟合图形，确定第二校准参数；基于所述第二校准参数，控制调整所述虚拟导航模块的虚拟图像视角，以校准所述虚拟图像的视角至所述目标视角；获取所述第二特征信息，所述第二特征信息包括所述目标视角下虚拟图像中所述分支腔道的各子腔道轮廓的第二拟合图形截面积； 所述基于所述第一特征信息和所述第二特征信息，确定配准参数，包括：根据所述第一拟合图形截面积和所述第二拟合图形截面积，基于预设关系式，获取所述虚拟图像的深度调整参数；所述配准参数包括所述深度调整参数。

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