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龙图腾网获悉西北工业大学宁波研究院;西北工业大学申请的专利一种仿生航行器多视角相似度综合评估方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115496921B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211002230.2，技术领域涉及：G06V10/74；该发明授权一种仿生航行器多视角相似度综合评估方法是由曹永辉;曹瀛卓;包天;曹勇;马淑敏;谢钰设计研发完成，并于2022-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生航行器多视角相似度综合评估方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种仿生航行器多视角相似度综合评估方法，首先从仿生航行器和真实生物的不同角度采集图像，提取它们的轮廓，并通过轮廓点采样方法得到尽可能均匀的轮廓采样点。其次，采用形状上下文算法计算相似度评价矩阵。最后，通过形状上下文距离计算每个视图之间的相似度。对每个视图的相似度进行加权求和，得到仿生航行器的整体外形相似度。该方法基于形状上下文算法计算仿生航行器的相似度值，为其外形和结构优化指明了方向。

本发明授权一种仿生航行器多视角相似度综合评估方法在权利要求书中公布了：1.一种仿生航行器多视角相似度综合评估方法，其特征在于步骤如下： 步骤1：分别采集真实生物以及该生物的仿生航行器三维外观的三视图，对每个视图分别采用Canny算子，得到仿生航行器和真实生物各个视图的轮廓，随后采用Jitendra采样方法对每个视图的轮廓进行轮廓点采样，得到各自三视图的轮廓点采样图； 步骤2、构建相似度评价矩阵：对每一个轮廓点采样图，以每个轮廓点为中心，构建一个对数极坐标系，将该点与其余采样点间距离的对数值logr分为多个区域； 从中心点的正上方开始，沿顺时针方向将360°分为多个区域，然后将其余轮廓点映射到每个区域； 统计落在每个区域轮廓点的数量，构建形状上下文直方图； 将每个区域轮廓点的数量除以落在所有区域的轮廓点的数量以进行归一化，生成此视图下的形状上下文矩阵； 对所有轮廓点采样图实施步骤2，得到三种视图下仿生航行器和生物的形状上下文矩阵； 步骤3：将仿生航行器的轮廓图像中的每一点对，对应一个直方图向量，记为gik；真实生物的轮廓图像中的每一点对，对应一个直方图向量，记为hik；采用卡方公式计算相似度评价矩阵，得到不同视图下关于形状上下文的相似度评价矩阵Cs： 其中：gi和hi代表仿生航行器和真实生物在不同视图下的轮廓点，i表示不同视图； 步骤4、计算仿生航行器单一视图相似度：计算仿生航行器与真实生物每一点对间的归一化最短距离Distmin： 步骤5：将相似度度量矩阵Cs每行最小损失值之和与每列最小损失值之和相加，然后除以采样轮廓点数N，形状上下文距离Dsc通过如下公式得到： 其中：Gi和Hi分别代表仿生航行器和真实生物从不同视图下采集的轮廓； 步骤6：计算通过形状上下文算法构造的相似度： 步骤7：将真实生物与仿生航行器的外形特征相似度设计为三个视图相似度值的加权和，为每个视图分配不同的加权值，计算仿生航行器的总体相似度值： SS＝aS0+bS1+cS2 其中Ss代表整体相似度，S0代表俯视图相似度，S1代表侧视图相似度，S2代表前视图相似度，a、b和c分别为俯视图、侧视图和前视图的权值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学宁波研究院;西北工业大学，其通讯地址为：浙江省宁波市高新区清逸路218弄；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。