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龙图腾网获悉文远苏行(江苏)科技有限公司申请的专利障碍物加塞行为的检测方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115416686B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211025835.3，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权障碍物加塞行为的检测方法、装置、设备及存储介质是由张雨昕;韩旭设计研发完成，并于2022-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物加塞行为的检测方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种障碍物加塞行为的检测方法、装置、设备及存储介质，用于提高加塞行为的识别准确度。障碍物加塞行为的检测方法包括：获取待处理的自动驾驶数据并进行筛选，得到至少一个候选障碍物；基于目标车辆的位置信息对至少一个候选障碍物进行位置检测；若至少一个目标障碍物对目标车辆存在疑似加塞行为，则对至少一个目标障碍物和目标车辆进行车道变化检测；若至少一个目标障碍物满足物体移动筛选条件，且目标车辆满足行驶状态筛选条件，则确定至少一个目标障碍物对目标车辆存在加塞行为。

本发明授权障碍物加塞行为的检测方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种障碍物加塞行为的检测方法，其特征在于，所述障碍物加塞行为的检测方法包括： 获取待处理的自动驾驶数据，并对所述自动驾驶数据进行筛选，得到至少一个候选障碍物； 基于目标车辆的位置信息对所述至少一个候选障碍物进行位置检测； 若所述至少一个候选障碍物中的至少一个目标障碍物对所述目标车辆存在疑似加塞行为，则对所述至少一个目标障碍物和所述目标车辆进行车道变化检测； 若所述至少一个目标障碍物满足物体移动筛选条件，且所述目标车辆满足行驶状态筛选条件，则确定所述至少一个目标障碍物对所述目标车辆存在加塞行为，所述物体移动筛选条件用于表示所述至少一个目标障碍物对所述目标车辆未存在并道行为，所述行驶状态筛选条件用于表示所述目标车辆处于直行的行驶状态； 所述基于目标车辆的位置信息对所述至少一个候选障碍物进行位置检测，包括：基于所述自动驾驶数据，获取所述至少一个候选障碍物对应的位置信息；基于目标车辆的位置信息和所述至少一个候选障碍物对应的位置信息，生成所述目标车辆的中心点与每个候选障碍物的中心点之间的横向距离和纵向距离；将所述至少一个候选障碍物中符合第一预设加塞条件的候选障碍物加入候选障碍物集合，所述第一预设加塞条件用于指示横向距离大于或等于第一预设车道宽度且小于或等于第二预设车道宽度，且纵向距离大于或等于预设车后距离且小于或等于第一预设车前距离；若所述候选障碍物集合中存在至少一个目标障碍物符合第二预设加塞条件，则确定所述至少一个目标障碍物对所述目标车辆存在疑似加塞行为，所述第二预设加塞条件用于指示在预设加塞时长内横向距离小于所述第一预设车道宽度，且纵向距离大于或等于预设中心距离且小于或等于第二预设车前距离，所述预设中心距离用于指示所述目标车辆的中心点和前保险杠之间的距离。

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