白犀牛智达(北京)科技有限公司徐晨获国家专利权
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龙图腾网获悉白犀牛智达(北京)科技有限公司申请的专利一种点云噪点的判定方法和智能移动装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115220011B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211056605.3，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权一种点云噪点的判定方法和智能移动装置是由徐晨设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种点云噪点的判定方法和智能移动装置在说明书摘要公布了：本公开提供了一种点云噪点的判定方法和智能移动装置。本公开以预先建立的预设点云地图作为先验信息，利用预设点云地图的网格中的垂直空洞空间对实时扫描获得的帧点云中的点数据进行检验，来去除帧点云中的无用点和或噪点的点数据。本公开无需设置判别阈值，不受环境变化的影响，过滤效果稳定。避免了对海量数据的统计，利用网格坐标索引和空间区域的比较就可完成，减少了数据处理量，提高了识别噪点的效率。同时，不依赖于模型训练和在线部署，且并不依赖高性能硬件的支持，降低了使用成本。
本发明授权一种点云噪点的判定方法和智能移动装置在权利要求书中公布了：1.一种点云噪点的判定方法，其特征在于，包括： 获取智能车辆的位置信息和帧点云，其中，所述帧点云包括多个点数据，所述位置信息和所述多个点数据均设置于预设第一坐标系下； 在预设点云地图中基于所述位置信息截取局部点云地图，其中，所述局部点云地图设置于预设第二坐标系下，且包括多个网格； 基于所述局部点云地图获取任一网格中各个垂直空洞空间分别投影至预设水平面上的水平投影区域； 以预设第一坐标系下的所述位置信息为参照将预设第一坐标系下各个点数据的坐标投影至预设第二坐标系下局部点云地图中，且获取每个点数据投影至预设水平面上的水平投影坐标； 当任一点数据的水平投影坐标存在于任一水平投影区域中时，判定所述水平投影坐标对应的点数据为点云噪点。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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