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龙图腾网获悉四川大学;攀枝花学院申请的专利一种基于CMM提高机器人激光扫描测量精度的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115655140B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211064348.8，技术领域涉及：G01B11/24；该发明授权一种基于CMM提高机器人激光扫描测量精度的方法是由夏斌;袁清冽;隆丽设计研发完成，并于2022-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于CMM提高机器人激光扫描测量精度的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于CMM提高机器人激光扫描测量精度的方法，利用CMM测得的若干离散点并结合CAD模型的对应信息实现对自由曲面进行精确定位对齐，然后利用机器人驱动激光传感器对工件进行快速扫描测量，并将生成的点云数据进行数据过滤后和CMM测得的精确点数据进行对齐配准，得到高精度的被测工件的三维检测数据。本发明提出了一种提高机器人激光扫描测量精度的补偿方法，解决了机器人激光检测在工业应用中精度低、稳定性差、检测路径规划复杂，测量数据的转换处理问题，另外，通过校准及补偿的算法，可对检测数据进行数字化、智能化处理，其应用价值和市场前景巨大。

本发明授权一种基于CMM提高机器人激光扫描测量精度的方法在权利要求书中公布了：1.一种基于CMM提高机器人激光扫描测量精度的方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、通过CMM自带的高精度校准球进行三坐标测头的校准； S2、进行激光传感器坐标系与机器人末端坐标系之间的转换标定； S3、进行激光传感器在CMM坐标系下的校准，计算表达式为： 式中，表示机器人目标姿态；表示机器人末端初始位置；R表示机器人坐标系；E表示机器人末端当前坐标系；Ed表示机器人末端目标坐标系； 将计算出的误差直接补偿到机器人末端坐标系中； S4、校准后的数据结合三坐标专业的测量软件与工业机器人离线编程仿真软件进行集成，规划检测路径；通过CMM三坐标测量机的机器人激光检测虚拟仿真系统，对CMM检测与机器人激光扫描检测进行虚拟仿真，确认是否安全无碰撞，若是，进行下一步；若否，则重新规划检测路径； S5、CMM对被测工件进行测量，得到稀疏点云； S6、机器人驱动激光传感器先对校准球进行扫描测量，获取校准球的点云数据，沿检测路径对被测工件进行扫描测量，获取工件的高密度点云数据； S7、对激光传感器扫描测量的高密度点云数据通过点云处理或测量软件进行快速处理，将得到理想的点云数据与CMM测得的稀疏点云数据进行对齐配准，快速重构出被测目标工件的三维模型，将三维模型与被测工件的理论CAD模型进行对比、分析及评价，即可得到工件的真实尺寸及精度的评价。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人四川大学;攀枝花学院，其通讯地址为：610000 四川省成都市一环路南一段24号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。