买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉易达医(北京)健康科技有限公司申请的专利内窥镜手术控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115300110B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211070205.8，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权内窥镜手术控制系统是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2022-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本内窥镜手术控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种内窥镜手术控制系统，该系统包括：至少有一个机械臂安装有内窥镜；至少有一个机械臂安装有手术器械；所述操作手柄由医生操作；所述定位标记刚性连接于被测对象，用于获得被测对象的当前位姿，所述被测对象为内窥镜、手术器械和操作手柄；所述定位设备通过定位标记获得被测对象的当前位姿，并传输至主控制器；主控制器，用于根据操作手柄的当前位姿，计算手术设备的目标位姿，驱动机械臂控制手术设备到达目标位姿；判断手术设备的当前位姿与目标位姿是否一致，若是，停止驱动，其中，手术设备为内窥镜和手术器械。本发明不采用编码器，误差小，硬件简单，占用空间小，安装方式灵活。

本发明授权内窥镜手术控制系统在权利要求书中公布了：1.一种内窥镜手术控制系统，其特征在于，包括：至少一个机械臂、至少一个内窥镜、至少一个手术器械、至少一个操作手柄、至少一个定位标记、至少一个定位设备和主控制器；其中， 至少有一个机械臂安装有内窥镜； 至少有一个机械臂安装有手术器械； 所述操作手柄由医生操作； 所述定位标记刚性连接于被测对象，用于获得被测对象的当前位姿，所述被测对象为内窥镜、手术器械和操作手柄； 所述定位设备通过定位标记获得被测对象的当前位姿，并传输至主控制器； 主控制器，用于根据操作手柄的当前位姿，计算手术设备的目标位姿，驱动机械臂控制手术设备到达目标位姿；判断手术设备的当前位姿与目标位姿是否一致，若是，停止驱动，其中，手术设备为内窥镜和手术器械； 根据操作手柄的当前位姿，计算手术设备的目标位姿，包括： 根据定位设备主动捕捉的操作手柄的当前位姿和一个采样周期后的位姿，得出操作手柄经过一个采样周期的位姿变化； 采用变换矩阵，将操作手柄经过一个采样周期的位姿变化映射为手术设备经过一个采样周期后的位姿变化； 根据定位设备主动捕捉的内窥镜的当前位姿，和手术设备经过一个采样周期后的位姿变化，确定手术设备的目标位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人易达医(北京)健康科技有限公司，其通讯地址为：100015 北京市朝阳区东直门外大街小关56号5幢一层101-2室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。