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龙图腾网获悉北京工业大学申请的专利一种基于事件触发辨识的溶解氧浓度自适应滑模控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116184816B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211090731.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于事件触发辨识的溶解氧浓度自适应滑模控制方法是由韩红桂;付世佳;秦晨辉;孙浩源;乔俊飞设计研发完成，并于2022-09-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于事件触发辨识的溶解氧浓度自适应滑模控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于事件触发辨识的溶解氧浓度自适应滑模控制方法，实现了城市污水处理过程中受延时扰动变量影响的溶解氧浓度稳定控制。建立具有延迟扰动项的城市污水处理过程溶解氧浓度模型，设计基于事件触发的递归最小二乘方法辨识模型参数，设计自适应滑模控制器，解决了城市污水处理过程中受延时扰动影响的溶解氧浓度难以稳定控制的问题。实验结果表明该方法能够实现城市污水处理过程溶解氧浓度的稳定控制，保证城市污水处理过程的安全稳定运行。

本发明授权一种基于事件触发辨识的溶解氧浓度自适应滑模控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于事件触发辨识的溶解氧浓度自适应滑模控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 1建立具有延迟扰动项的城市污水处理过程溶解氧浓度模型 其中表示t时刻生化反应池第五分区的溶解氧浓度的变化量；xt表示t时刻生化反应池第五分区的溶解氧浓度；ut表示t时刻的氧传递系数；zt-τ表示t-τ时刻生化反应池第四分区的溶解氧浓度；τ表示污水从生化反应池第四分区流入第五分区的时间；f1t表示t时刻状态变量的未知参数；f2t表示t时刻控制变量的未知参数；gt为t时刻滞后扰动变量的未知参数； 2构建基于事件触发的递归最小二乘模型参数辨识策略，计算溶解氧浓度模型的未知参数 表示t时刻的估计参数矩阵，表示t时刻f1t的估计值，表示t时刻f2t的估计值，表示t时刻gt的估计值，T表示矩阵的转置； 计算t时刻模型适配度εt 其中||表示绝对值运算，xdt表示t时刻生化反应池第五分区的溶解氧浓度设定值，xdt＝2毫克升； 若εtε0成立，其中ε0为触发阈值，ε0∈[0，0.2]，则在t时刻触发参数辨识，采用K组样本辨识t时刻的未知参数，K∈[150，300]，k＝1，2，…，K，计算t时刻第k个样本的估计参数矩阵 其中表示t时刻第k个样本的估计参数矩阵，表示t时刻第k个样本f1t的估计值，表示t时刻第k个样本f2t的估计值，表示t时刻第k个样本gt的估计值；表示t时刻第k-1个样本的估计参数矩阵；表示t时刻第k-1个样本f1t的估计值，表示t时刻第k-1个样本f2t的估计值，表示t时刻第k-1个样本gt的估计值；表示t时刻第k个样本中第五分区溶解氧浓度的变化量，hkt＝[xkt,ukt,zk-τt]表示t时刻第k个样本的观测数据矩阵，xkt表示t时刻第k个样本的第五分区溶解氧浓度值，ukt表示t时刻第k个样本的氧传递系数值，zkt-τ表示t-τ时刻第k个样本的生化反应池第四分区溶解氧浓度值，Qkt表示t时刻第k个样本的增益向量： 其中Pk-1t表示t时刻第k-1个样本的协方差矩阵，hkt表示t时刻第k个样本的观测数据矩阵，-1表示矩阵的逆，t时刻第k个样本的协方差矩阵Pkt计算如下 其中I表示3×3的单位矩阵；当k＝K时 3设计基于事件触发辨识的自适应滑模控制器，稳定控制城市污水处理过程溶解氧浓度，具体为 ①取t＝1，ε0＝0.025，K＝200； ②计算t时刻的控制误差et et＝xt-xdt7 其中xdt表示t时刻生化反应池第五分区的溶解氧浓度设定值； ③计算t时刻滑模面St 其中et表示t时刻的控制误差； ④计算t时刻模型适配度εt ⑤判断εtε0是否成立，若成立，则取k＝1并执行步骤⑥-⑦，若不成立，则直接转到步骤⑧； ⑥计算t时刻第k个样本的估计参数矩阵如公式3-5所示； ⑦判断kK是否成立，若成立则令k的值增加1，并转到步骤⑥，若不成立则令并转到步骤⑧； ⑧计算t时刻的自适应滑模控制律ut 其中sgn表示符号函数，指出滑模面St的正负号；nt表示t时刻自适应增益系数，计算如下 其中nt-1表示t-1时刻的自适应增益系数，表示t时刻自适应增益系数的变化量，et表示t时刻的控制误差，ut表示t时刻的氧传递系数，St表示t时刻的滑模面； ⑨判断t200是否成立，若成立则令t的值增加1，并转到步骤②，若不成立则结束循环； 4基于事件触发辨识的溶解氧浓度自适应滑模控制系统的输入是氧传递系数ut，输出是城市污水处理过程生化反应池第五分区的溶解氧浓度xt，利用求解得到的氧传递系数ut控制城市污水处理过程生化反应池第五分区的溶解氧浓度xt。

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