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龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利一种多模态数据的多维度质量分数评价方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115457371B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211097012.1，技术领域涉及：G06V10/98；该发明授权一种多模态数据的多维度质量分数评价方法及装置是由郑霄龙;卜贝尔;刘亮;马华东设计研发完成，并于2022-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多模态数据的多维度质量分数评价方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种多模态数据的多维度质量分数评价方法及装置，所述方法的步骤包括：接收三维点云图像和二维RGB图像；基于噪声数据量和非噪声数据量计算三维点云图像和二维RGB图像的噪声维度评价参数；基于评测强度均值和参考强度均值计算三维点云图像和二维RGB图像的强度维度评价参数；计算二维RGB图像的梯度幅度相似度参数和总相似度参数，基于梯度幅度相似度参数和总相似度参数计算二维RGB图像的几何维度评价参数；计算三维点云图像的三维点云图像，基于梯度幅度相似度参数和总相似度参数计算三维点云图像的几何维度评价参数；基于几何维度评价参数、强度维度评价参数和噪声维度评价参数分别计算三维点云图像和二维RGB图像的质量分数。

本发明授权一种多模态数据的多维度质量分数评价方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种多模态数据的多维度质量分数评价方法，其特征在于，所述方法的步骤包括： 接收由驾驶系统的多种传感器采集的不同模态的数据图像，所述不同模态的数据图像包括三维点云图像和二维RGB图像； 将二维RGB图像中每个像素点的像素值与预设的像素阈值进行比对，确定二维RGB图像中的噪声像素点，以二维RGB图像中的噪声像素点的数量作为噪声数据量，以非噪声像素点的数量作为非噪声数据量，基于噪声数据量和非噪声数据量计算噪声维度评价参数； 将三维点云图像均分为多个搜索空间，将每个搜索空间的点云数量与预设的点云数量阈值比对，确定每个搜索空间的是否为噪声空间，将所有噪声空间的点云的数量作为噪声数据量，将所有非噪声空间的点云的数量作为非噪声数据量，基于噪声数据量和非噪声数据量计算噪声维度评价参数； 获取所述二维RGB图像的二维RGB参考图像，分别计算二维RGB图像和二维RGB参考图像的像素点的像素值的平均值，以二维RGB图像的像素值的平均值作为评测强度均值，以二维RGB参考图像的像素值的平均值作为参考强度均值，基于评测强度均值和参考强度均值计算强度维度评价参数； 获取所述三维点云图像的三维点云参考图像，分别计算三维点云图像和三维点云参考图像的点云的反射度值的平均值，以三维点云图像的反射度值的平均值作为评测强度均值，以三维点云参考图像的反射度值的平均值作为参考强度均值，基于评测强度均值和参考强度均值计算强度维度评价参数； 将二维RGB图像中的每个像素点与相邻的像素点基于像素值进行偏函数求导，得到每个像素点的梯度参数，基于每个像素点的梯度参数计算二维RGB图像的梯度幅度相似度参数和总相似度参数，基于梯度幅度相似度参数和总相似度参数计算二维RGB图像的几何维度评价参数； 将三维点云图像中的每个点云与相邻的点云基于反射度值进行偏函数求导，得到每个点云的梯度参数，基于每个点云的梯度参数计算三维点云图像的梯度幅度相似度参数和总相似度参数，基于梯度幅度相似度参数和总相似度参数计算三维点云图像的几何维度评价参数； 基于几何维度评价参数、强度维度评价参数和噪声维度评价参数分别计算三维点云图像和二维RGB图像的质量分数。

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