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龙图腾网获悉北京建筑大学申请的专利一种新型闭链八杆多足机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116039796B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211149821.2，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种新型闭链八杆多足机器人是由秦建军;孟圆;房世豪;陈锡夫;孙茂琳;邵派;赵越;胡依凡;谢子健设计研发完成，并于2022-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种新型闭链八杆多足机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种新型闭链八杆多足机器人，属于闭链足式机器人领域；包括机架、四个行走腿组件、以及驱动机构；行走腿组件包括齿轮传动机构、可变形的八杆式腿部机构和若干连接件，齿轮传动机构包括齿轮组一和齿轮组二，驱动机构包括安装在行走腿组件上的调整舵机，还包括安装在机架上的驱动电机和一拖四的带传动机构；驱动电机和调整舵机驱动八杆式腿部机构前后摆动，四组八杆式腿部机构相互协调，使八足机器人机构实现行走动作。本发明选择了闭链八杆式结构作为足式机器人的行走机构，该方案有于驱动数量少、能耗小、整体刚度大和负载能力强等优点，是仿生机器人腿部构型创新的重要研究领域。

本发明授权一种新型闭链八杆多足机器人在权利要求书中公布了：1.一种新型闭链八杆多足机器人，其特征在于，包括机架（1）、驱动机构（3）和至少两对行走腿组件（2），同一对的两个所述行走腿组件（2）对称设置在所述机架（1）两侧； 每个所述行走腿组件（2）包括齿轮传动机构、可变形的八杆式腿部机构（14）和若干连接件，所述驱动机构（3）通过所述齿轮传动机构与所述八杆式腿部机构（14）传动连接；所述驱动机构（3）用于驱动所述八杆式腿部机构（14）前后摆动，四组所述八杆式腿部机构相互协调，使八足机器人机构实现行走动作； 其中，所述八杆式腿部机构（14）包括一个曲柄（17）、一个机架杆（18）、二副杆一（23）、二副杆二（24）、二副杆三（25）、二副杆四（26）、三副杆一（19）和三副杆二（21）； 其中，所述曲柄（17）的活动端与所述三副杆一（19）一端铰接，而所述三副杆一（19）与所述三副杆二（21）之间通过所述二副杆一（23）、所述二副杆二（24）相连接，形成平行四边形结构； 此外，所述机架杆（18）的活动端与所述三副杆一（19）之间通过所述二副杆三（25）实现转动连接，所述机架杆（18）的活动端与所述三副杆二（21）之间通过所述二副杆四（26）实现转动连接；同时所述曲柄（17）固定端与所述机架杆（18）固定端同轴转动连接；所述曲柄（17）和所述机架杆（18）用于控制所述三副杆一（19）运动，进而控制所述三副杆二（21）底端的运动轨迹； 所述行走腿组件（2）还包括外挡板（12）、内挡板（13）、与所述机架杆（18）连接的空心轴、与所述曲柄（17）连接的中心轴；所述齿轮传动机构包括齿轮组一和齿轮组二，所述驱动机构（3）与所述空心轴之间通过所述齿轮组一传动连接，所述驱动机构（3）与所述中心轴之间通过所述齿轮组二传动连接。

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