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龙图腾网获悉西安热工研究院有限公司;江苏华电昆山热电有限公司申请的专利一种适用于管道机器人的双磁力轮控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115523366B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211152836.4，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种适用于管道机器人的双磁力轮控制方法及系统是由李太江;李巍;李生文;程实;张大伟;李建新;杨飚;李凡;刘忠源;秦一兮;魏姝姝;姜伟海;李聚涛设计研发完成，并于2022-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于管道机器人的双磁力轮控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开的一种适用于管道机器人的双磁力轮控制方法及系统，属于机器人运动控制技术领域。采用基于管道内空间位置变换计算的机器人双电机偏差耦合控制方法，根据管道机器人在管道内的运动空间位置变化和受力情况，进行偏差耦合，同时进行速度实时调控，保证位置和速度能够同时满足检测工艺要求；采用远程通信控制装置完成控制信号和机器人状态、姿态信号的传输；位置和速度同时控制，调高管道机器人运动效率，减少了位置调整时间，提高了效率。通过该运动控制方法和装置，管道机器人在运动路线行进中位置更加准确，速度波动更小，为管道内检测提供了基础。

本发明授权一种适用于管道机器人的双磁力轮控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种适用于管道机器人的双磁力轮控制方法，其特征在于，包括： S1：规划管道机器人的空间行进轨迹； S2：按照S1得到的空间行进轨迹，驱动管道机器人，采集实时参数并计算管道机器人双磁力轮的偏差； S3：根据S2得到的偏差数据，对管道机器人进行速度补偿，实现管道机器人的控制； S1具体为：根据检测管道建立坐标系，对管道内焊缝进行空间位置计算，确定焊缝的空间坐标数据；建立世界坐标系，确定坐标原点，将管道置于世界坐标系中，按照管道尺寸确定管道内任意一点的坐标；建立管道内焊缝坐标，确定管道机器人的初始位置，根据检测焊缝坐标，进行空间行进轨迹计算； S2具体包括： S2.1：依据S1得到的检测管道内焊缝的空间坐标数据和建立的坐标系，计算出管道机器人行进的理想轨迹坐标、理想行进速度和在相应轨迹坐标点的理想姿态； S2.2：实时采集能够反馈管道机器人行进速度和行进位移的参数，依据管道机器人的初始位置，结合管道机器人的姿态数据，计算管道机器人的实时速度和位置，并与管道机器人的理想行进速度和理想姿态进行求差，得到管道机器人的速度偏差和位置偏差； S2.3：分别计算两个磁力轮位置对理想位置的偏差，分别计算两个磁力轮速度对理想速度的偏差； S3具体为：首先进行位置控制，比较两磁力轮的偏差值，选取偏差较小的为基准，调整较大的偏差，直至两磁力轮的偏差值在给定位置精度范围内；然后进行速度控制，根据位置偏差比较的结果进行速度调控，调整位置偏差较大的磁力轮的速度及方向，增加该轮的速度，方向向位置偏差变小的方向调整，直至位置偏差和速度偏差均在检测工艺范围内。

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