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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种用于易碎工件多级传输过程中的协同定位控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115599016B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211159558.5，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种用于易碎工件多级传输过程中的协同定位控制系统是由刘光宇;王瑞发;朱凌设计研发完成，并于2022-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于易碎工件多级传输过程中的协同定位控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于易碎工件多级传输过程中的协同定位控制系统。本发明包括控制模块、柔性定位模块和实时监控模块。控制模块通过视觉传感器、接近传感器采集易碎工件的位置和工件表面灰度图像等数据，并将数据传输到可编程逻辑控制器和微控制进行分析然后发送到柔性定位模块；柔性定位模块由电机控制和电磁比例阀控制两部分组成，高精度电机受电机驱动器控制，电磁比例阀中气体流量受PWM驱动控制，该模块实现定位气缸与传输皮带的协调。实时监控模块主要是显示工件的实时位置、工件的传输速度、气源是否正常、整体设备运行情况以及异常显示等。本发明提升了传统生产中对易碎工件定位的柔性化程度，减少了破碎率，可降低生产过程中的随机成本。

本发明授权一种用于易碎工件多级传输过程中的协同定位控制系统在权利要求书中公布了：1.一种用于易碎工件多级传输过程中的协同定位控制系统，其特征在于通过定位设备与传输设备之间的协同配合来提升定位系统的柔性化程度；该系统包括控制模块、柔性定位模块和实时监控模块；控制模块通过视觉传感器、接近传感器采集易碎工件的位置和工件表面灰度图像数据，并将数据传输到可编程逻辑控制器和微控制进行分析然后发送到柔性定位模块；柔性定位模块实现高精度电机控制和电磁比例阀控制，高精度电机受电机驱动器控制，电磁比例阀中气体流量受PWM驱动控制，柔性定位模块实现定位气缸与传输皮带的协调；实时监控模块用于显示工件的实时位置、工件的传输速度、气源是否正常、整体设备运行情况以及异常显示； 首先由视觉传感器CCD设备上传工件表面形变前后的图像，微控制器对图像进行预处理得到表面的灰度纹理图像，然后计算易碎工件表面的受力数据；另外将高精度电机实时转速上传到微控制器，结合工件表面受力和高精度电机转速构建状态空间模型，微控制器通过内置算法得出下一个工件最佳的运行参数，最后通过与可编程逻辑控制器实时通信来调节PWM驱动和高精度电机驱动输出，最终调节电磁比例阀开度和高精度电机转速。

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