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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利用于结构件内腔加工的混联机器人装备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115464630B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211174437.8，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权用于结构件内腔加工的混联机器人装备是由徐灵敏;丁烨;朱向阳设计研发完成，并于2022-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于结构件内腔加工的混联机器人装备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于结构件内腔加工的混联机器人装备，包括串联工作平台、布置在所述串联工作平台上的并联机器人、安装于所述并联机器人上的主轴加工头；所述串联工作平台上配置有安装位，所述安装位用于安装结构件；所述并联机器人能够通过所述串联工作平台进入所述结构件的内腔并利用所述主轴加工头对所述结构件的内腔进行加工。本发明通过设置串联工作平台、并联机器人、主轴加工头，可输出五自由度运动，具有加工范围大、响应速度快、整体精度刚度高、灵活性好、负载能力强、结构紧凑等显著优点，有助于实现不同内径情况下的结构件内腔高效加工。

本发明授权用于结构件内腔加工的混联机器人装备在权利要求书中公布了：1.一种用于结构件内腔加工的混联机器人装备，其特征在于，包括串联工作平台、布置在所述串联工作平台上的并联机器人、安装于所述并联机器人上的主轴加工头； 所述串联工作平台上配置有安装位，所述安装位用于安装结构件； 所述并联机器人能够通过所述串联工作平台进入所述结构件的内腔并利用所述主轴加工头对所述结构件的内腔进行加工； 所述并联机器人包括机架定平台、输出动平台、两个第一分支和一个第二分支； 所述第一分支分别布置于所述第二分支的两侧； 所述两个第一分支和一个第二分支设置于在所述机架定平台和输出动平台之间； 所述第一分支包括第一轴承座、第二轴承座、第一转动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆以及第一虎克铰； 所述第一轴承座和所述第二轴承座紧固安装在所述机架定平台上，所述第一轴承座和所述第二轴承座通过所述第一转动副与所述第一连杆转动配合，所述第一连杆通过所述第二转动副与所述第二连杆转动配合，所述第二连杆通过所述第一虎克铰的第一转动轴与所述第一虎克铰转动配合，所述第一虎克铰通过所述第一虎克铰的第二转动轴与所述输出动平台转动配合； 所述第二分支包括第三轴承座、第四轴承座、第三转动副、第三连杆、第四转动副、第四连杆以及第一球铰； 所述第三轴承座和所述第四轴承座紧固安装在所述机架定平台上，所述第三轴承座和所述第四轴承座通过所述第三转动副与所述第三连杆转动配合，所述第三连杆通过所述第四转动副与所述第四连杆转动配合，所述第四连杆通过所述第一球铰与所述输出动平台转动配合； 在两个所述第一分支中，所述第一转动副和第二转动副的转动轴线平行于第一虎克铰的第一转动轴轴线，所述第一虎克铰的第二转动轴轴线重合；在所述第二分支中，所述第三转动副平行于所述第四转动副的转动轴线； 所述第一转动副和第三转动副为驱动副，驱动副的驱动机构包括电机、齿轮驱动器； 通过电机发电驱动齿轮驱动器实现驱动副运动，使得所述并联机器人能够实现两转动一移动三自由度空间运动； 结合所述串联工作平台，所述混联机器人装备能够实现五自由度运动，使得所述主轴加工头的刀具轴线能够沿着所述结构件内腔中不同待加工区域的法线方向，实现高速高精度铣削加工。

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