买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种融合超声和触觉信息的双臂穿刺机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115670675B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211245114.3，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种融合超声和触觉信息的双臂穿刺机器人系统是由李淼;雷自伟;李祥利;李梦德;赵富强;周睿;潘伟鸿;蒋俊南;武开群设计研发完成，并于2022-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合超声和触觉信息的双臂穿刺机器人系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种融合超声和触觉信息的双臂穿刺机器人系统，包括超声机械臂、超声探头、与探头配套的柔性触觉传感器、穿刺机械臂、穿刺机构、与穿刺针配套的柔性触觉传感器、超声成像仪和工控机。超声机械臂安装上超声探头和与探头配套的柔性触觉传感器，通过融合超声信息和触觉信息，利用人工智能识别定位穿刺针和肿瘤位置；在穿刺端，通过调整穿刺机械臂来保持柔性触觉传感器的接触力恒定，可以实现对呼吸运动的实时跟踪补偿，保持穿刺针和腹部的相对固定。本发明通过引入触觉传感器达到提升超声定位准确度、人体呼吸动态补偿的效果，系统整体构成简洁，使用方便，无需术前的装置部署或进行标定，在临床的医疗穿刺手术中具有很大的应用价值。

本发明授权一种融合超声和触觉信息的双臂穿刺机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种融合超声和触觉信息的双臂穿刺机器人系统，其特征在于，包括 超声机械臂，其执行末端安装有超声探头和监测穿刺对象表面触觉信号的第一柔性触觉传感器； 穿刺机械臂，其执行末端安装有穿刺机构和监测穿刺对象表面触觉信号的第二柔性触觉传感器； 超声成像仪，与超声探头相连，用于对穿刺对象超声成像； 控制器，根据超声成像仪通过超声探头获取的超声影像确定靶点，控制引导穿刺机构进行穿刺； 所述控制器根据第一柔性触觉传感器监测穿刺对象表面接触力信息，驱动超声机械臂跟随运动，使得超声探头与穿刺对象表面保持相对稳定； 所述控制器根据第二柔性触觉传感器监测穿刺对象表面接触力信息，驱动穿刺机械臂跟随运动，使得穿刺机构与穿刺对象表面保持相对稳定； 所述第一柔性触觉传感器和第二柔性触觉传感器均为至少能检测出接触力大小且具有柔性接触头的力传感器； 所述第一柔性触觉传感器和超声探头并列安装在超声机械臂的执行末端，使得第一柔性触觉传感器和超声探头在超声检测时能同时接触穿刺对象表面； 所述第二柔性触觉传感器的柔性接触头为环绕穿刺机构的穿刺针四周的接触环，所述穿刺针能从接触环内伸出进行穿刺。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉大学，其通讯地址为：430072 湖北省武汉市武昌区珞珈山武汉大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。