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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利矿用破碎机衬板磨损检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115546158B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211247303.4，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权矿用破碎机衬板磨损检测方法是由吴叶伟;王国强;屈文韬;吴述伟;王玉宽;李永泼;程蔚;方毅;张灏岩;关威设计研发完成，并于2022-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本矿用破碎机衬板磨损检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种矿用破碎机衬板磨损检测方法，属于矿山机械破碎技术领域。采用双目视觉分区域获取衬板表面三维信息，获取时在衬板表面投影数字散斑图案，在破碎腔内光线不足情况下补光的同时提高衬板表面的纹理信息量，散斑图案在双目图像获取深度图时提供了更高的视差估计，得到了精度更高的衬板表面点云信息。本发明引入惯性测量单元信息，为分区域后的衬板表面点云初次拼接提供参考，初次拼接后进行更高精度的二次拼接，保证采集精度的同时提高了数据采集效率。本发明通过改进的正态变换算法对齐衬板点云，寻找磨损后点云各点在未磨损所获取点云中的最近点，计算两点在单位法线方向的距离，得到更高精度的衬板磨损量，并获取了衬板的磨损分布。

本发明授权矿用破碎机衬板磨损检测方法在权利要求书中公布了：1.一种矿用破碎机衬板磨损检测方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤S1、使用衬板磨损检测装置获得目标区域双目图像，具体是： 步骤S101、划分检测区域、确定采集位置：依据所检测衬板区域X与采集环境确定采集地点Y； X＝{x1,x2,x3,…,xi} Y＝{y1,y2,y3,…,yj} 将所检测衬板区域X划分为大小为xsize_a*xsiez_b的矩形目标区域x1,…,xi；依据目标区域xi的位置选择采集地点yj，多个目标区域xi对应一个采集地点yj； 步骤S102、获取IMU数据： 所述IMU为惯性测量单元；所述IMU数据为惯性测量单元的三个单轴的加速度计与三个单轴的陀螺仪、三个单轴的磁强计输出的数据，可解算出IMU的位姿变化，进一步获得与IMU固定的双目相机的位姿变化； 所述IMU数据来自与衬板磨损检测装置中的双目相机固定连接的惯性测量单元上；所述衬板磨损检测装置包括一个双目相机、一个与双目相机固定连接的IMU、一个可投影图案的投影设备、一台电脑作为数据处理系统、一个可同时对双目相机、IMU、投影设备和数据处理系统供电的电源； 在采集地点y1开始记录IMU数据，在将双目相机转移至后续所有采集地点yi时持续记录IMU数据；在最后一个采集地点yend双目相机采集图像后，重新使双目相机回到采集地点y1并记录IMU数据，作为最后一次采集，持续记录IMU数据至该地点后即完成IMU数据获取； 步骤S103、使用投影设备对衬板上目标区域投影数字散斑图案： 所述数字散斑图案由随机的黑白像素组成，为大小为Tsize_a*Tsiez_b的矩形；在各采集地点yj对与之对应的衬板上的多个目标区域xi进行投影数字散斑图案；数字散斑图案覆盖该采集地点yj所对应的所有目标区域xi； 步骤S104、使用双目相机获取目标区域双目图像： 在采集地点yj向衬板上进行投影的同时，使用双目相机对该采集地点yj所对应的衬板上多个目标区域xi进行图像采集；将所采集的双目图像传输至数据处理系统； 步骤S2、获得衬板表面三维点云； 步骤S3、计算衬板磨损量。

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