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龙图腾网获悉南京邮电大学申请的专利一种双闭环控制的触觉传感器及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115500811B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211258355.1，技术领域涉及：A61B5/0531；该发明授权一种双闭环控制的触觉传感器及其控制方法是由孔梅梅;王浩东;徐荣青;申景金设计研发完成，并于2022-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双闭环控制的触觉传感器及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于传感器技术领域，是一种双闭环控制的触觉传感器，包括双闭环控制系统，传感器测量系统以及触觉传感器系统模型，双闭环控制系统设有传感器触头、稳幅控制系统和频率跟踪系统，传感器测量系统设有按压装置和共振频率采集系统，按压装置通过弹簧形变量控制接触力大小，共振频率采集系统用于采集传感器触头初始频率以及触碰待测组织时的系统共振频率，用于根据频率偏移量计算待测组织的弹性。本发明能降低传感器系统初始共振频率，避免了对接触物体的侵入破坏，提高系统稳定性，提高测量精度；结构简单，有利于传感器的小型化。

本发明授权一种双闭环控制的触觉传感器及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种双闭环控制的触觉传感器，其特征在于：所述触觉传感器包括双闭环控制系统，传感器测量系统以及触觉传感器系统模型， 所述双闭环控制系统包括传感器触头2、稳幅控制系统和频率跟踪系统，所述稳幅控制系统基于由触觉传感器组成的自激振荡电路的电路电压幅值变化及时调整所述稳幅控制系统中的自动增益控制器的增益系数，保持由触觉传感器组成的自激振荡电路中的驱动电压幅值稳定，满足自激振荡幅值条件，所述频率跟踪系统通过跟踪触觉传感器的自激振荡电路的频率，使自激振荡电路时刻保持在触觉传感器谐振频率处振荡； 传感器测量系统，所述传感器测量系统包括按压装置3和共振频率采集系统10，所述按压装置3通过弹簧形变量控制接触力大小，保证与待测组织的充分接触以及多次测量时接触力不发生改变，所述共振频率采集系统10采集触觉传感器的初始频率以及传感器触头2触碰待测组织时的触觉传感器的共振频率； 触觉传感器系统模型，所述触觉传感器系统模型根据触觉传感器的控制模型以及所述传感器触头2触碰待测组织时的等效声阻抗推导，用于根据跟踪自激振荡电路频率的频率偏移量计算待测组织的弹性。

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