北京亮道智能汽车技术有限公司冯冠植获国家专利权
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龙图腾网获悉北京亮道智能汽车技术有限公司申请的专利一种场端点云分割方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116091507B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211315649.3，技术领域涉及：G06T7/10；该发明授权一种场端点云分割方法及装置是由冯冠植;李晗;马嗣昆;罗川宇;李肖含;剧学铭设计研发完成，并于2022-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种场端点云分割方法及装置在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种场端点云分割方法及装置，本申请实施例的技术方案包括：针对体素地图包括的每一体素，根据点云池中的目标点云帧内各激光点映射至该体素内的激光点数量，以及对比点云帧内各激光点映射至该体素内的激光点数量，确定目标点云帧所对应的该体素的动静概率。然后根据点云池中所有目标点云帧所对应的该体素的动静概率，确定该体素的动静状态。其中，对比点云帧为点云池中除目标点云帧之外的任一点云帧，点云池包括由安装在路侧的激光雷达采集的多帧点云，体素地图包括多个体素。从而实现点云动静分割。
本发明授权一种场端点云分割方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种场端点云分割方法，其特征在于，所述方法包括： 针对体素地图包括的每一体素，根据点云池中的目标点云帧内各激光点映射至该体素内的激光点数量，以及对比点云帧内各激光点映射至该体素内的激光点数量，确定所述目标点云帧所对应的该体素的动静概率，所述对比点云帧为点云池中除所述目标点云帧之外的任一点云帧； 根据所述点云池中所有目标点云帧所对应的该体素的动静概率，确定该体素的动静状态； 其中，所述点云池包括由安装在路侧的激光雷达采集的多帧点云；所述体素地图包括多个体素。
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