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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种基于灰度用于骨料重建的快速立体匹配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115631224B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211327674.3，技术领域涉及：G06T7/593；该发明授权一种基于灰度用于骨料重建的快速立体匹配方法是由梁利华;祝雷;苏彬彬;闭淦程;丁浩禹;陈海宁设计研发完成，并于2022-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于灰度用于骨料重建的快速立体匹配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于灰度用于骨料重建的快速立体匹配方法，在缩小匹配时视差搜索区间的同时减少匹配像素点个数来缩减计算量，从而达到快速匹配的目的。所述减少匹配像素点个数的方法是仅获取ROI像素进行匹配。所述ROI为含有骨料信息的像素区域。本发明相较于基于特征的立体匹配方法，在保证实时性的情况下，可以获得精度更高、更为稠密的视差图，不需要再进行插值处理。相较于基于灰度的立体匹配方法，可以在保证高精度重建的前提下大幅度减少算法的计算量，缩短计算时间提高效率。

本发明授权一种基于灰度用于骨料重建的快速立体匹配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于灰度用于骨料重建的快速立体匹配方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 步骤1：被测骨料左右图像的采集及预处理； 对采集设备进行内外参标定后，采集被测骨料图像，得到被测骨料左右图像对，利用标定得到的内外参数对骨料图像进行畸变校正和极线校正得到校正后的骨料图像； 步骤2：第一次立体匹配获取有效视差区间； 对步骤1中校正后的图像大小为的骨料图像下采样n倍，采样后得到骨料图像，图像大小为，像素个数为的，随后对进行立体匹配得到骨料的初始视差图，剔除误匹配点及无效匹配点，在获取初始视差图的最大视差和最小视差组成初始有效视差区间： ； 其中，为像素坐标为的视差值，视差图中像素值等于视差值，为视差图的像素坐标； 步骤3：图像分割获取被测骨料图像ROI； 将步骤1中得到的在采用分割算法进行图像分割之后得到二值分割图像对，再进行反色处理得到，为保证骨料的边缘信息被充分保留，需要对进行形态学-腐蚀操作根据实际需求扩大ROI得到，随后将与校正图像对进行像素叠加，公式如下，为同名像素点，即像素坐标相同的点的像素值之和： ，； 其中，表示ROI图像，表示经过形态学腐蚀操作之后的二值图像中像素坐标为的像素值，为经过校正后的骨料图像中像素坐标为的像素值，中p代表左图，q代表右图；像素叠加后像素值小于255的像素点像素值保持原像素值，大于或等于255的像素点像素值置为255，从而得到带有ROI信息的ROI图像对，其中像素值小于255的区域为ROI； 步骤4：ROI第二次立体匹配及非ROI的视差填补； 对ROI图像对进行立体匹配以及非ROI的视差填补工作；首先对步骤2中得到的有效视差区间进行与下采样同等倍数的放大得到视差区间以适应原分辨率图像的视差搜索： ； 为缩小误差匹配适当扩大有效视差范围，视差值为，得到的值取整，表示正整数： ； 匹配图像为步骤3中得到的，此过程只对ROI进行立体匹配视差计算，非ROI的视差直接由步骤2中第一次立体匹配获取的视差图中获取；具体填补步骤为：首先对初始视差图应用相同下采样倍数的上采样，插值获得与步骤1中校正后的骨料图像对相同分辨率的视差图，对于中的非ROI像素点，在中寻找同名点，即像素坐标相同的像素点再获取其像素值，得到最终视差图。

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