西安爱生技术集团有限公司杜娟获国家专利权
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龙图腾网获悉西安爱生技术集团有限公司申请的专利一种无人机着陆阶段离地高度计算方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115790524B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211467017.9，技术领域涉及：G01C5/00；该发明授权一种无人机着陆阶段离地高度计算方法及系统是由杜娟;张强;乔冰;侯泊江;何其之设计研发完成，并于2022-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种无人机着陆阶段离地高度计算方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种无人机着陆阶段离地高度计算方法及系统，通过卫星位置信息与跑道位置信息解算飞机实时离地高度的计算装置，在无人机不具备离地高度测量装置，或具备离地高度测量装置但其发生故障时对无人机离地高度进行实时解算，并通过飞行控制系统控制无人机进近、着陆，有效提高落点精度，避免高度信息误差造成的飞机损伤。本发明有效提高了无人机落点精度，避免了无人机在着陆阶段出现的跑道距离不足冲出跑道、着陆速度过高飞机弹起、起落架损伤甚至飞机损毁。同时，对于配备有离地高度测量传感器的无人机，将解算的离地高度信息作为冗余，在离地高度测量传感器发生故障时切换至计算离地高度，提高了无人机的可靠性和安全性。
本发明授权一种无人机着陆阶段离地高度计算方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机着陆阶段离地高度计算方法，其特征在于步骤如下： 步骤1：地面站预先测量得到跑道中线各特征点的经度、纬度和高度，P1为跑道中线两端点中低点的位置；Pn为跑道中线两端点中高点的位置；Pi为跑道中线上选取的任意特征点的位置； 步骤2：当飞机当前位置为P，对飞机当前位置在跑道上的投影所在区间进行判断； 判断方法为：分别计算飞机当前位置距离每个跑道区间两端点的距离之和，距离和最短的跑道区间则为飞机位置所处跑道区间PiPj段；Pj为跑道中线上，Pi前方且与Pi相邻的特征点的位置； 步骤3、计算飞机当前位置的离地高度计算为：飞机在跑道上的投影位于PiPj段，且飞机运动方向由Pi至Pj，飞机当前位置投影点的海拔高度： 飞机进入跑道后的离地高度： 其中，为飞机当前位置投影点的海拔高度；L为飞机进入当前跑道区间的距离；Lij为Pi与Pj之间的距离；Hi为i点海拔高度；Hj为j点海拔高度，H飞机当前的海拔高度。
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